Настройки шагового двигателя зажимного рычага

Привет,

Я новичок на этом форуме и хотел бы обратиться за советом по проекту, который кажется мне амбициозным. Я хочу построить захват, состоящий из двигателя Nema 17 и двигателя Nema 23, который сможет надежно поднимать объект массой 500 г на общую длину 50 см на хорошей скорости. Сама рука будет напечатана на 3D-принтере из PETG. Теперь, чтобы ответить на мой вопрос. Для шпинделя, на котором подвешивается весь прижимной рычаг, я выбрал двигатель с крутящим моментом 20 Нм:

Мне нужен совет, достаточно ли мощности у двигателя и не будет ли трансмиссия слишком сильно тормозить. Меня беспокоит мотор Nema 17 (59Нсм), он тоже немного тяжеловат.