Цитата:
The Timer/Counter incorporates an Input Capture unit that can capture external events and give them a time-stamp indicating time of occurrence. The external signal indicating an event, or multiple events, can be applied via the ICP1 pin or alternatively, via the analog-comparator unit. The time-stamps can then be used to calculate frequency, duty-cycle, and other features of the signal applied. Alternatively the time-stamps can be used for creating a log of the events.
Если вкратце - сажаем входной сигнал на определенную ногу, и таймер будет выдавать нам свое текущее значение каждый раз, когда входной сигнал меняется (вроде можно настроить срабатывание - по фронту, по спаду, по обоим условиям). При этом генерится прерывание.