Управление сервоприводом.

Попробовал библиотеку Servo.h для Arduino, но как то она мне не понравилась, написал свою процедуру. И накидал по быстрому программку для ПК
Планирую в дальнейшем прикрутить сервопривод к камере и кликнув по изображению камера будет смотреть в эту точку

Скетч для Carduino / Arduino

PHP код:

---

#define MIN 600 // минимальное положение сервы
#define MAX 2400 // максимальное положение сервы
#define STEP_ADD 10 //шаг сервы на 1 градус
#define SERVO_1 13 //управляющий выход для первой сервы

int step_on = (MAX-MIN)/2+MIN; //среднее положение сервы

void setup() 
{ 
pinMode(SERVO_1, OUTPUT); 
Serial.begin(115200);
} 

void loop() 
{ 
  if (Serial.available() > 0)  step_on=(Serial.read())*10;                          
      servo(step_on, SERVO_1);
}

void servo(int stepe, int ServoPin)
{
  if(stepe > MAX)stepe = MAX; 
  if(stepe < MIN)stepe = MIN; 
    digitalWrite(ServoPin, HIGH); 
    delayMicroseconds(stepe); 
    digitalWrite(ServoPin, LOW); 
    delay(20-(stepe/1000));
} 


---

Ты маньяк...;) Может конечно пригодится и такое устройство.

Еще бы с функцией распознавания разобраться , что бы камера могла сама за объектом следить :)

А схема подключения будет?

Да вроде там все просто подключается , красный +5в, черный - GND и послендий проводок управление сервой на цифровой выход Ардуино
В шапке схема.

т.е. серво цифровое должно быть :( ?
у меня просто есть только аналоговое серво

Без разницы , принцип управления у них одинаковый.
Я пробовал как на цифровых так и на аналоговых сервах

Заработало:) спасибо!
только в шапке картинка цифровой выход подключен на D13 а используется D2

Исправил ко сразу как выложил схему.
Скорее всего ты код залил раньше чем я схему выложил.

А в какой программе пишите программу для винды?(если не секрет) и исходник программы можно посмотреть, в образовательных целях.

Пишу в Delphi.
В исходнике значения с трекбара посылаю в USB и все.

Если честно не силен в программировании, просто хочу понять принцип программирования для USB, хочу с помощью HiAsm сделать прогу для управления сервами. Уже нашел как подключаться к Arduino и на нужный порт выходить но как им управлять не вкурю.

В программировании USB разбираться не стоит, тебе нужно работать с виртуальным com port.Для понимания принципа работы сервы нужно скетч смотреть. А программа тупо шлет через ком порт к Кардуидо значение от 600 до 2400

Раз уж тут такой разговор завязался, не сочтите за невежество, хочу задать маленький вопрос. Как вы подключаете библиотеку FTChipID.dll? Просто когда я пытаюсь засунуть её в проект мне выдает вот такое:
Спасибо.

У тебя в проекте не добавлен компонент сом порта.

Странно. У меня добавлен System.IO.Ports - который, по моему и отвечает за работу с COM, и с помощью которого я спокойно общаюсь с com портом ардуино. А с помощью dll я всего лишь хочу узнать номер порта ардуины.
Проблема решилась. Оказывается для VB используется свой dll - FTChipIDNet.dll Спасибо за помощь.
Что-то с моими руками не то, только вроде бы нашел выход, сразу новая ошибка приехала:
При загрузке стандартного примера и подключении библиотеки выдает:

Цитата:

---

Не удается загрузить DLL "FTChipID.dll": Не найден указанный модуль. (Исключение из HRESULT: 0x8007007E)

---

Порывшись в инете нашел португальца и русского которые сталкивались с той же проблемой, но русский похоже на неё забил, а португалец сказал что "проблема решена" и не сказал как...
http://www.portugal-a-programar.org/...?topic=35281.0

Цитата:

---

Сообщение от Mr.DIRTer

Раз уж тут такой разговор завязался, не сочтите за невежество, хочу задать маленький вопрос. Как вы подключаете библиотеку FTChipID.dll? Просто когда я пытаюсь засунуть её в проект мне выдает вот такое:
Спасибо.

---

Ты видимо пытаешься подключить FTChipID.dll как COM сервер. А она является обычной dll, COM не поддерживает. COM в данном случае - не порт, а технология создания объектов, вызова методов и передачи параметров. Для использования FTChipID.dll ее не надо включать в объект, надо ее использовать в коде, вызывая напрямую функции из нее, предварительно

Описания функций доступны по первой же ссылке на http://yandex.ru/yandsearch?clid=145...hipID.dll&lr=1
Как воспользоваться экспортируемыми функциями dll - ищи в хелпе.

зы. Только я не совсем уверен, что тебе надо работать с этим чипом напрямую. Чаще всего достаточно работы с COM портом, а для этого достаточно стандартных функций.

Цитата:

---

Сообщение от SBorovkov

Ты видимо пытаешься подключить FTChipID.dll как COM сервер. А она является обычной dll, COM не поддерживает. COM в данном случае - не порт, а технология создания объектов, вызова методов и передачи параметров. Для использования FTChipID.dll ее не надо включать в объект, надо ее использовать в коде, вызывая напрямую функции из нее, предварительно

Описания функций доступны по первой же ссылке на http://yandex.ru/yandsearch?clid=145...hipID.dll&lr=1
Как воспользоваться экспортируемыми функциями dll - ищи в хелпе.

зы. Только я не совсем уверен, что тебе надо работать с этим чипом напрямую. Чаще всего достаточно работы с COM портом, а для этого достаточно стандартных функций.

---

Библиотека то уже подключилась, ошибок в коде ДО компилирования нет, но при компилировании выдается ошибка, которую я написал выше. Стандартных функций разумеется для общения хватает, но не хочется делать в программе список "выберите ком порт устройства", если его можно определить из самой программы. Спасибо что ответили.

Цитата:

---

Сообщение от Mr.DIRTer

Библиотека то уже подключилась, ошибок в коде ДО компилирования нет, но при компилировании выдается ошибка, которую я написал выше. Стандартных функций разумеется для общения хватает, но не хочется делать в программе список "выберите ком порт устройства", если его можно определить из самой программы. Спасибо что ответили.

---

Есть другой способ - можно тупо пооткрывать все доступные порты и попытаться определить - туда ли ломанулся. Если железка отвечает как-то на запрос, то по ответу можно разобраться, где нужная железка.

оптимальный вариант использования - это регулирования встроенным кондиционером
3 серва регулируют 3 ручки на панели приборов и крутят кондиционер в нужном направлении =)

Господа.
Может быть поможете с возникшей проблемкой? Делаю моторезированный дисплей. По осям стоят 2 серво, один стоит нормально, другой перевернут вращается в другую сторону (!!!)
Пишу отдельно скетч для каждого серво все нормально работает. Как только пишу для обеих ничего не получается.
Пробовал писать по методике как в этой темке, то они начинаю дергаться и нет никакой плавности. Пробовал с библиотекой "servo.h". Там как только подключаешь второй серво позиционирование сразу же сбивается :(
Опыта явно не хватает. Писал по аналогии с разными примерами. Помогите сделать эту приблуду, 3-й день сижу уже на одном месте.

Нужно инвертировать сигнал step_on для второй сервы

ну правильно. есть пределы допустим от 600 до 2000 микросекунд для управления от положения закрыто до открыто. Вторая серво у меня управляется с одинаковым шагом в обратную сторону. Только правда другой переменной.
Chip, может я не совсем правильно тебя понял.

Сбой работы с первой серво со встроенной библиотекой наблюдается если вначале просто вписать servo2.attach(3);. Сам ничего не пойму почему так? ведь остальное остается без изменения и касается только servo1, а правильно позиционироваться она уже перестает.

Никто еще из запоя не вышел чтоб помочь? а то у меня мыслей не хватает. :(
Отдал другому человек попробовать. у него тоже не получается. Говорит что тоже самое получается. Дергается-тормозит.

З.ы.: По ходу пъессы спалил каким то чудом Мегу328. под рукой была мега8. Залил бутлоадер ардуино. Разница ощутима. Загружаю скетч в контроллер и жду секунд 10 начала выполнения. Раньше раза в 3-4 меньше надо было ждать. Так должно быть?

по поводу серв:
Если ардинка не должна ничего делать кроме движения серв, спокойно выдавай вручную импульсы на серву. Длительность импульса на серву от 0.8 мс до 2.4 (по-моему) мс. Между началами импульсов пауза порядка 20 мс. Последнее время может быть заметно больше 20мс, от этого зависит быстродействие сервы.

Посему делаешь ручную генерацию - поставил ногу в 1 - подождал микросекунды, скинул ногу. Поставил вторую - подождал - скинул. Потом тупо пауза 20мс.

2. Скорее всего мега 8 имеет не 16 МГц резонатор. По умолчанию мега8 имеет 1 мегагерц от внутреннего генератора, насколько я помню. Максимум - 8 МГц от внутреннего генератора, но там стоит по умолчанию делитель. Вообще быстродействие этих кристаллов на одной и той же частоте одинаковое. Более того, зачастую мега8 будет работать быстрее и код будет требовать меньше места из-за особенностей расположения регистров.

И еще - учти, что фьюзы надо для разных контроллеров разные задавать. Может дело в этом.

зы. Да, еще... По моему опыту спалить мегу довольно сложно. У нее можно сжечь ноги, мне даже удавалось сжечь часть еепрома (типа каждый нулевой бит в каждом 8 байте), но сжечь в ноль лично мне не удалось ни разу.

Цитата:

---

Сообщение от SBorovkov

по поводу серв:
Если ардинка не должна ничего делать кроме движения серв, спокойно выдавай вручную импульсы на серву. Длительность импульса на серву от 0.8 мс до 2.4 (по-моему) мс. Между началами импульсов пауза порядка 20 мс. Последнее время может быть заметно больше 20мс, от этого зависит быстродействие сервы.

---

Серво вот такая HS-125MG. Питаю от 6В. Время реакции должна быть нормальная.
Когда отлаживал углы, управлял по одной серво отдельно. Для плавности хода изменял угол на 1 градус и делал задержку в 50мс. Все выглядело замечательно. Был уверен что когда их будет две, задержку уменьшу ну пусть даже до 10-20мс. Но не тут то было. Ставил задержку больше, чтоб посмотреть как они себя ведут в паре. И такое ощущение что они тянут в разные стороны (крышка дергается) Думал так и есть и просто не свел углы поворота. Убрал команду записи во вторую серво и первая (одна) поворачивается дерганьем. Такое ощущение что задержка между импульсами не 20мс а 200. Вот и хочу что кто нить предложил свой вариант.

Цитата:

---

Посему делаешь ручную генерацию - поставил ногу в 1 - подождал микросекунды, скинул ногу. Поставил вторую - подождал - скинул. Потом тупо пауза 20мс.

---

Так и делаю

Цитата:

---

2. Скорее всего мега 8 имеет не 16 МГц резонатор. По умолчанию мега8 имеет 1 мегагерц от внутреннего генератора, насколько я помню. Максимум - 8 МГц от внутреннего генератора, но там стоит по умолчанию делитель. Вообще быстродействие этих кристаллов на одной и той же частоте одинаковое. Более того, зачастую мега8 будет работать быстрее и код будет требовать меньше места из-за особенностей расположения регистров.

---

Дык фюзы я прописал для работы с внешним резонатором, а на ардуино он 16Мгц. Разницы в скорости работы контроллера я не ощутил. Все идентично. Но вот перед стартом большаааая пауза.

Цитата:

---

И еще - учти, что фьюзы надо для разных контроллеров разные задавать. Может дело в этом.

---

Фюзы прописал согласно инструкции c сайта http://arduino.cc/en/Hacking/Bootloader

Цитата:

---

зы. Да, еще... По моему опыту спалить мегу довольно сложно. У нее можно сжечь ноги, мне даже удавалось сжечь часть еепрома (типа каждый нулевой бит в каждом 8 байте), но сжечь в ноль лично мне не удалось ни разу.

---

Сам не знаю как получилось. Ничего не коротил. Вечером убрал на полку, на следующий день достал и уже не работает. Начал греться как кипятильник.

Ты пока сними сервы, добейся, чтобы они не зацепленные друг за друга физически начали работать как надо. Я так понял, что сейчас они у тебя в готовом устройстве стоят.

Хотя, если честно, я бы не рекомендовал такую работу серв. Это не мотор-редукторы, а умные механизмы. Представь, что у тебя по какой-либо причине возникло рассогласование между сервами. Пусть небольшое, порядка 2-3 градусов в какой-либо зоне. Для этого достаточно плохо работающего переменника в серве. Дальше сервы начнут борьбу друг с другом.

давай код, мож разберемся. Лучше - код всего проекта, упрощенного до упора.

Еще: 6 вольт для AVR - это перебор, у него 6 вольт - абсолютный максимум напряжения, выше которого он может банально сгореть. Серва на управляющий вывод не дает напряжение, но всякое бывает. Выводы рядом... Если есть возможность, лучше питай сервы от 5 вольт, усилие уменьшится и скорость тоже, но насколько я понимаю, в данном случае это не очень принципиально.

Почитай про паразитное питание, полезно http://easyelectronics.ru/parazitnoe-pitanie.html

Еще - учти, что когда ты монитор доводишь до крайнего положения, импульсы на сервы надо либо прекращать (тем самым выключая серву), либо включать на некоторое время, а затем делать большую паузу. Дело в том, что включенная серва (на которую идут импульсы) при малейшем отклонении начинает пытаться возвращать качалку в правильное положение. При этом переменный резистор внутри сервы находится почти в одном и том же положении и относительно быстро стирает покрытие. В результате серва через некоторое время начинает "дрожжать", контакт пропадает и серва пытается найти нужное положение. Этим она стирает остатки покрытия.

Цитата:

---

Сообщение от SBorovkov

Ты пока сними сервы, добейся, чтобы они не зацепленные друг за друга физически начали работать как надо. Я так понял, что сейчас они у тебя в готовом устройстве стоят.

---

Мощности серво хватает тянуть рамку без монитора и отключенную серво. Но когда ставишь монитор вес существенно увеличивается. Для запаса мощности я и воткнул вторую (в холодное время одной тем более хватать не будет).
Нормальной работы каждой серво я добился в собранном девайсе без монитора подключая их по одной и даже померил углы.

Цитата:

---

Хотя, если честно, я бы не рекомендовал такую работу серв. Это не мотор-редукторы, а умные механизмы. Представь, что у тебя по какой-либо причине возникло рассогласование между сервами. Пусть небольшое, порядка 2-3 градусов в какой-либо зоне. Для этого достаточно плохо работающего переменника в серве. Дальше сервы начнут борьбу друг с другом.

---

это самое страшное. но они часто так работать не будут, думаю что должно хватить на долго.

Цитата:

---

давай код, мож разберемся. Лучше - код всего проекта, упрощенного до упора.

Еще: 6 вольт для AVR - это перебор, у него 6 вольт - абсолютный максимум напряжения, выше которого он может банально сгореть. Серва на управляющий вывод не дает напряжение, но всякое бывает. Выводы рядом... Если есть возможность, лучше питай сервы от 5 вольт, усилие уменьшится и скорость тоже, но насколько я понимаю, в данном случае это не очень принципиально.

---

AVR питаю строго от 5В. а сервы от 6В для максимального усилия!!!

Цитата:

---

Почитай про паразитное питание, полезно http://easyelectronics.ru/parazitnoe-pitanie.html

Еще - учти, что когда ты монитор доводишь до крайнего положения, импульсы на сервы надо либо прекращать (тем самым выключая серву), либо включать на некоторое время, а затем делать большую паузу. Дело в том, что включенная серва (на которую идут импульсы) при малейшем отклонении начинает пытаться возвращать качалку в правильное положение. При этом переменный резистор внутри сервы находится почти в одном и том же положении и относительно быстро стирает покрытие. В результате серва через некоторое время начинает "дрожжать", контакт пропадает и серва пытается найти нужное положение. Этим она стирает остатки покрытия.

---

Держать на серво моник постоянно это не реально конечно. Они используются для открытия моника (время работы секунды 2-3). Дальше включается 3-я серво которая подставляет палец под упор. (это где то еще 1 секунда). Все дальше все серво отключаются.
Для того чтоб моник убрать все происходит в обратном порядке.

Попробую все таки вытащить серво из механизма чтоб исключить механическую нагрузку.

круто ты к вопросу подошел, уважаю.

Я помню отлаживал библиотеку серв на с++, без среды ардуины. Замучался - мини серва работает, а полнормазмерную серву колбасит, потребление у них огромное, КРЕН в перегрев через 2-3 секунды уходил. На те же контакты подключаю мелкую - все в шоколаде, крутится туда-сюда. Осциллографа, естественно, нет. Сидел в дебаггере, часа три убил на это дело. А оказалось все просто - два канала серв на одну ногу слали сигналы. Импульсы шли то короткие, то длинные (сервы должны были быть в разных положениях). И минисерва это дело фильтровала как-то, а полноразмерная - нет. Вот и на каждом импульсе (под 100 раз в секунду) она то в одну сторону мотор двинет на полную, то в другую.

А время 3-5 секунд (с запасом) на каждое открытие монитора - это вечная конструкция получится. Серв (если они нормальные, а у тебя хорошие сервы) хватает как минимум на год постоянных полетов. А в полете импульсы на каждую серву идут постоянно.

Вроде бы все получилось. крышка открывается и закрывается. осталось отладить чтоб срабатывала от ACC.

Вот и отлично, мне меньше заморочек :)

У меня Ардуино Мега.
1. Подскажите, а есть ли простой механизм в ардуино для передачи приходящего сигнала на цифровые 8 входов, мог в точности выдавать на 8 цифровых выходов исходные сигналы? Простой, т.к. ардуина будет под завязку загружена работой с GPS и OSD.

2. Аналогично первому вопросу, но при пропадании сигнала на входе любого из восьми или перехода в аварийный режим, нужно управлять положением серв, но уже в автоматическом режиме самой ардуиной.

Что-то вроде Fail-safe, но там возврат в запрограммированную точку и мне не подходит.

Если уже было подобное, направьте.

А как это связано с сервой?

Цитата:

---

Сообщение от Chip

А как это связано с сервой?

---

С выхода передатчика приходят 8 сигналов управления сервами, но не сразу на сервы, а через ардуину. Типа повторителя, а при аварии ардуина берет на себя управление.

Меня повторитель интересует.

Например вот так я делаю мост для 6 бит на Carduino Nano
Думаю что смысл понятен, на меге портов очень много и по примеру написать сам сможешь

PHP код:

---

//http://www.compcar.ru/
unsigned char Byte_Port;
void setup() 
{    
   for (int i=8; i < 14; i++) pinMode(i, INPUT);
   for (int i=14; i < 20; i++) pinMode(i, OUTPUT);    
}

void loop() 
{
PORTC = PINB;
} 


---

Спасибо, не знал такой комбинации.

Так если оставить только это, возможно все красиво заработает, а если там будет основная программа с задержками, прерываниями и общение по сериал, то я сомневаюсь.

Однако вечером проверю.

Можно реализовать копирование порта по прерыванию или поставить копирование после каждой функции. При копировании порта съедается всего 4 такта, что не должно повлиять на производительность твоего скетча

Цитата:

---

Сообщение от Chip

Можно реализовать копирование порта по прерыванию или поставить копирование после каждой функции

---

Я тоже про это подумал, но не могу принять решение, что поставить в условие прерыванию.
Тактировать с частотой ниже 10 кГц не получится, ведь там по входу 0,6 мс - 2,4 мс и погрешность сразу полезет.

Все таки наверно, я вернусь к старому проверенному, правда не совсем точному pulseIn(pin, value)