Летающий паук на Carduino Nano v.5

Всем привет!
Эдуард, отдельный респект и спасибо за Кардуинку!
Хоть с первой и были малюсенькие проблемы, но быстрая замена и пожелание удачи в проекте сделали свое дело :)

Это уже второй вариант паука, первый был весь в проводах и делался для "лишь бы подлетел". Этот же вполне рабочий вариант. полетный вес 1230гр, полетное время 12-18 минут в зависимости от емкости используемой lipo батареи. Тяга 4х двигателей способна поднять в воздух почти 4кг! Радиоуправление паука работает до 1.5км при прямой видимости. На паука будет повешена экшн камера GO PRO HD и видеопередатчик 1.3 Ghz700mW с дальностью ~1км.



Если кто заинтересуется таким использованием Кардуинки, ищите в яндексе "multiwii". Если Эдуард будет не против, я выложу прямую ссылку на ветку ардуинолетов :)

Поправил ссылку на видео что бы отображалось :)

Спасибо! А то у меня белое поле почему то вышло, поэтому и разместил ссылку отдельно на видео :) Оказывается надо только код видео, не полный УРЛ выкладывать.

отличный проект. Видел аналогичный, где в центре "паука" была смонтирована сетка от тенисной ракетки и два "паука" ловко играли друг с другом в теннис

Цитата:

---

Сообщение от MiD_E34

отличный проект. Видел аналогичный, где в центре "паука" была смонтирована сетка от тенисной ракетки и два "паука" ловко играли друг с другом в теннис

---

Спасибо! Те пауки да, крутые. Сделаны на ARM процессорах скорее всего и получают данные не только с борта, но и с внешних датчиков, сканирующих пространство с разных сторон. Ардиунке не хватит вычислительной мощи, к сожалению. Вот тут много видео собрано снятых с наших аппаратов, в том числе и видео всяческих университетов, которые как раз делают высокоинтеллектуальные системы летающие.

Классный паук!!!
Выложи ссылку на магазин с комплектующими, тоже хочу такого смастерить .

Цитата:

---

Сообщение от Covax

Сделаны на ARM процессорах скорее всего

---

вряд ли там ARM используют - меги за глаза хватит, видео же идёт отдельно, если я правильно понял

Цитата:

---

Сообщение от Chip

Классный паук!!!
Выложи ссылку на магазин с комплектующими, тоже хочу такого смастерить .

---

Обязательно! Сегодня, максимум завтра выложу все ссылки на комплектующие к именно моей конфигурации!
Пока даю ссылки на форум с технологией как это все на арудине делается, какие скетчи заливаются:
Проект multiwii, рама коптера своими руками, общая тема про комплекующие для коптеров.

все-таки - добавить бы ему автономности - было бы еще на порядок интереснее: т.е. УЗ-сенсоры добавить и стал бы настоящий беспилотник

Цитата:

---

Сообщение от MiD_E34

все-таки - добавить бы ему автономности - было бы еще на порядок интереснее: т.е. УЗ-сенсоры добавить и стал бы настоящий беспилотник

---

вас бы отстранили от управления тойоты и доверили это дело автопилоту, не знаю долго бы вы мирились с таким положением вещей или нет :) В помещении летать вообще не прикольно (поэтому эти все уз-сенсоры на любителя), а вот камеру поставить на аппарат и видеоочки надеть, вот где "на порядок" интереснее. НО у каждого свои интересы, не спорю.

P.s. на очереди на имплементацию в аппарат модуль GPS и барометр (для удержания позиции прежде всего, важно для аэрофотосьемки, чтобы не заниматься управлением коптером и сьемкой одновременно).

Итак,
где покупать оборудование (минимальный набор), список лично мой, с учетом моего опыта и знаний, на последнюю инстанцию не претендую:

Carduina Nano v.5 покупаем у Эдуарда,
сенсоры для коптера очень больной вопрос, поэтому рекомендую купить сразу готовую плату со всеми необходимыми сенсорами, если бы начинал делать коптер сейчас купил бы именно ее.
Моторы бесколлеторные DT750 4 штуки , регуляторы 18A или 25A для моторов 4 штуки и карточка программирования к ним, аппаратура управления 9 каналов, батарея для питания коптера (минимум 2шт.), батарея для питания ру аппаратуры, липучка для крепления батареи на коптере, коннекторы для подключения батареи к коптеру, винты APC 10x4.7 самые лучшие, но можно и эти их придется балансировать иначе сенсоры с ума сойдут от вибрации 4 пары, 2 пары поломаете пока будет учится летать, светодиодные ленты красного и синего цвета, зарядное устройство для зарядки LIPO батарей с блоком питания 220V, провода силиконовые 18AWG от регуляторов к моторам, еще понадобятся алюминиевая квадратная труба, у меня 10x10x1, стеклотекстолит 200x100мм толщиной 1.5мм(можно фольгированный, фольгу можно отодрать или стравить), винтики M3x20, гайки и шайбы M3, гайки и шайбы M4, стяжки 2x100мм, термоусадка 4мм, скотч двухсторонний типа 3M....

Цитата:

---

Сообщение от Covax

Обязательно! Сегодня, максимум завтра выложу все ссылки на комплектующие к именно моей конфигурации!
Пока даю ссылки на форум с технологией как это все на арудине делается, какие скетчи заливаются:
Проект multiwii, рама коптера своими руками, общая тема про комплекующие для коптеров.

---

Спасибо буду изучать

Теперь и мне нужна помощь аудитории,
у меня есть два свободных пина на кардуине D8 или D13 (другие все задействованы, где ШИМ в частности, и трогать их нельзя), я хочу посадить на эти пины управление БАНО (бортовые аэро навигационные огни) это 48 светодиодов, программу я написать вроде сумею (будет просто мигание _*_*_*______*_*_*_ и т.д.), а вот придумать электрическую схему как мне программно управлять этими светодиодами и не спалить ардуину не смогу.... Помогите пожалуйста!

если просто моргать без изменения яркости свечения, то транзистор ставишь и всё

ссылка для примера, на этом сайте много интересного

Просто моргать, вкл/выкл,
тоесть вот эта схема в моем случае будет рабочая?

http://forum.rcdesign.ru/attachment....9&d=1302079261

в принципе - да, но тут используется полевик управляемый "логическим" напряжением, т.е., например, ШИМом. тебе это не нужно. Поэтому можно взять простой биполярник, схемы есть тут

но если у тебя уже есть такой полевик, то используй его. может оно даже и лучше - полевик

Цитата:

---

Сообщение от Covax

...Если кто заинтересуется таким использованием Кардуинки...

---

А что там кардуино конкретно делает? Программа для полёта по траектории как автопилот или что?

Цитата:

---

Сообщение от Gorynch

вряд ли там ARM используют - меги за глаза хватит...

---

просто быстродействия не хватит даже при простейшем коде (слишком они там резко прыгают), думаю...

Двигателями управляет на основе данных ру, гироскопа и акселерометра, а если поставить магнитометр, барометр, ГПС, то и их данные будет обрабатывать и соответственно рулить моторами.

Цитата:

---

Сообщение от edw123

просто быстродействия не хватит даже при простейшем коде (слишком они там резко прыгают), думаю...

---

А мне кажется 20 MIPS должно хватить ;)

Тут дело вот в чем, сейчас обработка данных сенсоров (гироскоп и акселерометр связаны с ардуиной на частоте 100kHz) занимает скажем 3000 относительных единиц времени, не скажу сейчас точно сколько это в реальных микросекундах, каждый дополнительный датчик отнимает 500-700-1000 относительных единиц. Уже при 7000 единицах коптер висит нестабильно, просто не хватает времени на реакцию на сенсоры и трансляцию команд на регуляторы моторов. Отсюда вывод, или цеплять еще одну ардуину, и отдать ей только обработку сенсоров, а вторая будет обсчитывать в фильтрах уже обработанные данные с первой, или ставить больее мощный процессор. Так что я не думаю что в пинпонг играет однопроцессорный Атмел.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

Двигателями управляет на основе данных ру, гироскопа и акселерометра...

---

т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?

Цитата:

---

Сообщение от edw123

т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?

---

http://www.compcar.ru/forum/showpost...3&postcount=11
кардуина полетный контроллер, выдает 4ре шима на стандартные PWM спид-контроллеры, регуляторы лишь управляют оборотами моторов.

там стоят бесколлекторные моторы с регуляторами. Управляются они импульсами, как и сервы.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

кардуина полетный контроллер, выдает 4ре шима на стандартные PWM спид-контроллеры, регуляторы лишь управляют оборотами моторов.

---

Т.е. кардуино используется в качестве "интеллектуального" разветвителя-миксера сигнала с приёмника? Какие у Вас сигналы идут с передатчика? Просто, насколько я понимаю, в стандартной вертолётной rc начинке уже присутствует контролер, к которому подключен как минимум 1 гироскоп. Вы на кардуино сделали что-то типа "конвертора" сигналов на автомат перекоса в сигналы "газа" на каждый свой двигатель?

Не могу с таким же удовольствием взглянуть на свою штуку вашими глазами вертолетчика :)

Для понимания принципа работы прочитайте эту статью, только у меня используется в качестве полетного контроллера ардуино, а не Microcopter FlightCtrl.

Если кратко: для обеспечения устойчивого полета необходим контроллер (у меня Ардуино), главная задача которого состоит в том, чтобы управлять стабилизацией летающей платформы в воздухе в горизонтальном положении путем подачи управляющих сигналов двигателям. Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.

В обычной вертолетной начинке есть приемник и гироскоп. Остальное - исполнительные механизмы. То есть там гироскоп - и есть контроллер, в который приходит сигнал с приемника, а гироскоп в зависимости от вращения вертолета меняет этот сигнал, не давая вертолету вращаться неправильно.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

...Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.

---

На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?

Цитата:

---

Сообщение от Covax

...Для понимания принципа работы прочитайте ...

---

Это как раз и так понятно "в общих чертах". Поскольку конкретики управления и в той статье тоже нет.

Цитата:

---

Сообщение от edw123

На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?

---

У меня стоят (наверное уже третий раз в этой ветке пишу) гироскоп 3х осевой и 3х осевой акселерометр для удержания горизонта. На очереди установка GPS и компас (магнитометр) для удержания позиции и баро для высоты. Никакие другие датчики для удержания позиции и высоты на лоне природы прменять не имеет смысла, ну разве что уз-сенсор для высоты для автоматической посадки, а в помещении мне лично не интересно летать. Так что пока плавное уплывание контролирую только глазами и руками через ру аппаратуру :)

Собственно как будет выглядеть удержание позиции и высоты: видео1, видео2. Фиксироваться на позиции и высоте мне необходимо для изготовления сферических фотопанорам местности.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

... На очереди установка GPS и компас (магнитометр) для удержания позиции...

---

GPS едва ли что-то поможет удерживать в приемлемых пределах. Знаю - ставят оптический датчик горизонта - зафиксироваться по тангажу и крену. Помоему аналогично ("по звёздам") и от "уплываний" - сдуваний страхуются.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

гироскоп 3х осевой и 3х осевой акселерометр

---

все 6 сигналов обрабатываете?

"Я почему спрашиваю" (с) :) - интересно автопилот программный попробовать на ардуино... Для начала просто "точечный".

Цитата:

---

Сообщение от edw123

GPS едва ли что-то поможет удерживать в приемлемых пределах.

---

На видео то все в нормальный передлах +-1м.

Цитата:

---

Сообщение от edw123

Знаю - ставят оптический датчик горизонта - зафиксироваться по тангажу и крену.

---

Эти как раз занимается акселерометр.

Цитата:

---

Сообщение от edw123

все 6 сигналов обрабатываете?

---

Сейчас 4ре, ведуться разработки чтобы все 6ть обрабатывать.

Цитата:

---

Сообщение от edw123

"Я почему спрашиваю" (с) :) - интересно автопилот программный попробовать на ардуино... Для начала просто "точечный".

---

почитайте diydrones.com там есть штука на ардуино ardupilot, как раз ваша тема.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

На видео то все в нормальный передлах +-1м.

---

GPS такую точность не может обеспечить. У него +/-10м в лучшем случае, а реально рисует облако +/- 20м вокруг точки. Может только если какой "военный" приёмник найти.
А акселерометр может засечь сдувание со скоростью 1м/с? Это же неускоренное движение.

у GPS абсолютная точность 10 метров. Но при этом перемещение на метр-полтора он очень часто прекрасно чувствует. Я помню, что при помощи гармина вычислял расстояние между двумя точками. Прошел в одну сторону, он показал 20 метров. Прошел обратно - 21 метр. Реальное расстояние - 20 метров.

Но вот стандартные настройки sirf III сделаны не на пешеходные устройства, а на автомобиль. Поэтому он все, что движется со скоростью до 5-6 км/ч пытается считать за дрейф и потом зачастую перепрыгивает на новую позицию или еще как-то пытается свести реальность с приходящими данными. Поэтому надо тщательнее выбирать чип и его настройки при использовании в летательных средствах.

Цитата:

---

Сообщение от SBorovkov

у GPS абсолютная точность 10 метров. Но при этом перемещение на метр-полтора он очень часто прекрасно чувствует.

---

согласен полностью - относительная погрешность в метр легко распознаётся

Цитата:

---

Сообщение от SBorovkov

Но вот стандартные настройки sirf III сделаны не на пешеходные устройства, а на автомобиль. Поэтому надо тщательнее выбирать чип и его настройки при использовании в летательных средствах.

---

а тут не соглашусь - сам чип выдаёт только данные, а вот устройство, где этот чип сидит, уже апроксимирует данные, как оно хочет. В Garmin 60CSx стоит как раз SirfStar III - это пешеходный навигатор и в автомобиле он как раз "плавает", а при ходьбе - идеально полказывает

Не знаю ничего про Sirf III, для таких штук летающих, как мой ставят такие GPS чипы:
FMPO4 GPS Модуль. Based on MediaTek Single Chip Architecture (MT3329).
ARM7 based application processor
High sensitivity: -165dBm tracking
Channels: 66 acquisition, 22 simultaneous tracking
Low power consumption: 46mA @ acquisition, 36mA @ tracking
Cold/Warm/Hot start time: <35/<34/<1 seconds
Update set to 10Hz
38400 bps/8/N/1 (Default)
GPS data interface: TTL level serial port
Support SBAS – WAAS, EGNOS, ****N and MSAS
Dimension：26mm x 26mm x 11.7mm

Цитата:

---

GPS такую точность не может обеспечить

---

Есть видео, где у людей отлично все холдится и летает, если кто-то не верит и сомневается, ну сомневайтесь дальше. Если нет желания прочитать ссылки, а хочется сомневаться и задавать вопросы, я пас.

Цитата:

---

Сообщение от Gorynch

а тут не соглашусь - сам чип выдаёт только данные, а вот устройство, где этот чип сидит, уже апроксимирует данные, как оно хочет. В Garmin 60CSx стоит как раз SirfStar III - это пешеходный навигатор и в автомобиле он как раз "плавает", а при ходьбе - идеально полказывает

---

Чип выдает данные в соответствии с тем, как прошиты его настройки. У большинства bluetooth gps приемников, многих проводных, а также думаю, что у автомобильных навигаторов, SirfStar III настроен на автомобильный режим. И из-за этого он не определяет перемещения с небольшой скоростью. Я убедился в этом, когда пытался заниматься геокешингом с bluetooth gps приемником и КПК. Последние 15 метров просто не показывает, в отличие от древнего garmin legend. Гармин был бы не гармин, если бы поставил чип с автомобильными настройками в пешеходный навигатор :-).
Там насколько я понимаю дело в том, что gps приемник имеет данные по скорости (из-за доплеровского смещения) и координатам. И те и другие данные сильно зашумлены. Соответственно, понятно, что эти данные друг другу не очень соответствуют. Вот GPS и фильтрует эти данные в соответствии с настройками.

Covax, не в курсе, приемник в nmea режиме работает или нет? И с какой частотой шлются данные о положении? Написано, что до 10 герц поддерживается, но в nmea стандартно 1 раз в секунду основные данные пересылаются.

Цитата:

---

Сообщение от Covax

... ну сомневайтесь дальше. Если нет желания прочитать ссылки, а хочется сомневаться и задавать вопросы, я пас.

---

Я не сомневаюсь. Я уверен: проверяю практически каждый день - спираль рисует в трек дай боже, вместо точки.
Поскольку Вы, к сожалению, видимо только ссылки читаете, а сами не проверяли, то отсюда у вас и необъяснимая уверенность в ошибочной информации. Не надо "ссылки" читать, почитайте спецификацию GPS, разберитесь с DGPS и SA. Не ради спора ненужного и бессмысленного, а ради собственной будущей конструкции почитайте. Невоенные приёмники специально и загрублены, чтобы не делали системы наведения и стабилизации всякие "террористы".

Цитата:

---

Covax, не в курсе, приемник в nmea режиме работает или нет? И с какой частотой шлются данные о положении? Написано, что до 10 герц поддерживается, но в nmea стандартно 1 раз в секунду основные данные пересылаются.

---

Я же дал ссылочку на чип, 1 раз в секунду.

Цитата:

---

Поскольку Вы, к сожалению, видимо только ссылки читаете, а сами не проверяли, то отсюда у вас и необъяснимая уверенность в ошибочной информации.

---

бесполезный спор, я не читаю, я делаю и летаю.

Если у кого-то будут вопросы по существу, как сделать, как настроить, отвечу без проблем, в полемику вступать нет ни времени, ни желания.