Тут дело вот в чем, сейчас обработка данных сенсоров (гироскоп и акселерометр связаны с ардуиной на частоте 100kHz) занимает скажем 3000 относительных единиц времени, не скажу сейчас точно сколько это в реальных микросекундах, каждый дополнительный датчик отнимает 500-700-1000 относительных единиц. Уже при 7000 единицах коптер висит нестабильно, просто не хватает времени на реакцию на сенсоры и трансляцию команд на регуляторы моторов. Отсюда вывод, или цеплять еще одну ардуину, и отдать ей только обработку сенсоров, а вторая будет обсчитывать в фильтрах уже обработанные данные с первой, или ставить больее мощный процессор. Так что я не думаю что в пинпонг играет однопроцессорный Атмел.
07.04.2011, 13:31
edw123
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от Covax
Двигателями управляет на основе данных ру, гироскопа и акселерометра...
т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?
07.04.2011, 15:31
Covax
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от edw123
т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?
там стоят бесколлекторные моторы с регуляторами. Управляются они импульсами, как и сервы.
08.04.2011, 14:58
edw123
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от Covax
кардуина полетный контроллер, выдает 4ре шима на стандартные PWM спид-контроллеры, регуляторы лишь управляют оборотами моторов.
Т.е. кардуино используется в качестве "интеллектуального" разветвителя-миксера сигнала с приёмника? Какие у Вас сигналы идут с передатчика? Просто, насколько я понимаю, в стандартной вертолётной rc начинке уже присутствует контролер, к которому подключен как минимум 1 гироскоп. Вы на кардуино сделали что-то типа "конвертора" сигналов на автомат перекоса в сигналы "газа" на каждый свой двигатель?
08.04.2011, 15:03
Covax
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Не могу с таким же удовольствием взглянуть на свою штуку вашими глазами вертолетчика :)
Для понимания принципа работы прочитайте эту статью, только у меня используется в качестве полетного контроллера ардуино, а не Microcopter FlightCtrl.
Если кратко: для обеспечения устойчивого полета необходим контроллер (у меня Ардуино), главная задача которого состоит в том, чтобы управлять стабилизацией летающей платформы в воздухе в горизонтальном положении путем подачи управляющих сигналов двигателям. Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.
08.04.2011, 17:42
SBorovkov
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
В обычной вертолетной начинке есть приемник и гироскоп. Остальное - исполнительные механизмы. То есть там гироскоп - и есть контроллер, в который приходит сигнал с приемника, а гироскоп в зависимости от вращения вертолета меняет этот сигнал, не давая вертолету вращаться неправильно.
09.04.2011, 22:45
edw123
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от Covax
...Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.
На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?
09.04.2011, 22:48
edw123
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от Covax
...Для понимания принципа работы прочитайте ...
Это как раз и так понятно "в общих чертах". Поскольку конкретики управления и в той статье тоже нет.
11.04.2011, 12:24
Covax
Re: Летающий паук на Carduino Nano v.5
Цитата:
Сообщение от edw123
На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?
У меня стоят (наверное уже третий раз в этой ветке пишу) гироскоп 3х осевой и 3х осевой акселерометр для удержания горизонта. На очереди установка GPS и компас (магнитометр) для удержания позиции и баро для высоты. Никакие другие датчики для удержания позиции и высоты на лоне природы прменять не имеет смысла, ну разве что уз-сенсор для высоты для автоматической посадки, а в помещении мне лично не интересно летать. Так что пока плавное уплывание контролирую только глазами и руками через ру аппаратуру :)
Собственно как будет выглядеть удержание позиции и высоты: видео1, видео2. Фиксироваться на позиции и высоте мне необходимо для изготовления сферических фотопанорам местности.