Управление при помощи поворотного энкодера (Rotary Encoder)

[WhyMax]

Методом проб остановился на таком скетче.
Первый энкодер работает как надо, у второго отсутствует вращение+нажатие.

#define encoder0PinA  2 
#define encoder0PinB  3
#define encoder0PinC  4
#define encoder1PinA  5
#define encoder1PinB  6
#define encoder1PinC  7
byte bytes[2]={0,7} ;     

void setup()     
{       
  pinMode(encoder0PinA, INPUT);     
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);     // подключить подтягивающий резистор    
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);     
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор   
  pinMode(encoder0PinC, INPUT);     
  digitalWrite(encoder0PinC, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор  
  pinMode(encoder1PinA, INPUT);     
  digitalWrite(encoder1PinA, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор    
  pinMode(encoder1PinB, INPUT);     
  digitalWrite(encoder1PinB, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор  
  pinMode(encoder1PinC, INPUT);     
  digitalWrite(encoder1PinC, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор  
    
  attachInterrupt(0, doEncoderA, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 2    
  attachInterrupt(1, doEncoderB, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 3    
  Serial.begin (115200);    
}    

unsigned graydecode(unsigned gray) 
{ 
 unsigned bin; 

 for (bin = 0; gray; gray >>= 1) 
    bin ^= gray; 

 return bin; 
} 

void loop()    
{      
 static uint8_t tmp_code = 0;  
 uint8_t gray_code = digitalRead(encoder1PinA) | (digitalRead(encoder1PinB) << 1), 
  code = graydecode(gray_code); 
 if (code == 0) 
 { 
   if (tmp_code == 3) 
     { 
       bytes[0]=9; 
       bytes[1]=6;    
      Serial.write( bytes,2);   
      bytes[0]=0;   
     } else if (tmp_code == 1) 
               { 
                  bytes[0]=9; 
                 bytes[1]=7;    
                  Serial.write( bytes,2);   
                  bytes[0]=0;  
               } 
  } 
 tmp_code = code; 
 delay(2); 
 
  if(digitalRead(encoder0PinC)==LOW)  
   { 
     bytes[1]=8; 
      Serial.write( bytes,2);   
      while(digitalRead(encoder0PinC)==LOW){delay(50);} 
       bytes[1]=7;  
   }
    if(digitalRead(encoder1PinC)==LOW)  
   { 
     bytes[1]=6; 
      Serial.write( bytes,2);   
      while(digitalRead(encoder1PinC)==LOW){delay(50);} 
       bytes[1]=7;  
   }
}    

// обработка прерывания    
void doEncoderA()    
{    
  if(digitalRead(encoder0PinB)==HIGH){bytes[0]=25;}else{bytes[0]=5;}     
  Serial.write( bytes,2);   
  bytes[0]=0;  
}      

// обработка прерывания    
void doEncoderB()    
{    
    if(digitalRead(encoder0PinA)==HIGH){bytes[0]=5;}else{bytes[0]=25;}    
    Serial.write( bytes,2);   
    bytes[0]=0;    
}