Энкодер iDrive от BMW 7 E65

[Murkur]

Немного продвинулся с этим энкодером. Получилось реализовать вращение влево/вправо, одиночное и длинное нажатие, а также 8 направлений вертикальной оси. Всё подключено через Ардуину и успешно управляет iCarDS.
Пока не могу только разобраться, как сделать функцию нажатия кнопки с поворотом энкодера. Может кто подскажет?
И ещё, как сделать обратную связь на этом энкодере? Там стоит обычный электродвигатель и из него выходит только 2 провода. Как именно подавать на него импульсы, чтобы он не крутился, а просто замирал на месте и создавал небольшое сопротивление кручению, но при этом энкодер можно было бы поворачивать? Тоесть, энкодер будет проворачиваться ступеньками.
Пока использую такой код:

#define encoder0PinC 3 
#define ledPin 13 // цифровой выход светодиода
#define debounce 100 // ms время антидребезга при нажатии и отпускании кнопки
#define holdTime 500 // ms время удержания: как долго ждать срабатывания днинного нажатия

// Контакты джойстика
#define joy0PinA 22
#define joy0PinB 23
#define joy0PinC 24
#define joy0PinD 25
#define joy0PinE 26
#define joy0PinF 27
#define joy0PinG 28
#define joy0PinH 29

// Переменные кнопки
byte bytes[4];
int buttonVal = 0; // значение, считанное с кнопки
int buttonLast = 0; // буферное значение предыдущего состояния кнопки
long btnDnTime; // время, сколько кнопка была нажата
long btnUpTime; // время отпускания кнопки
boolean ignoreUp = false; // игнорировать отпускание кнопки, 
                          //потому что сработало длительное нажатие

// Переменные энкодера
int encoder0PinA = 2;
int encoder0PinB = 4;
int encoder0Pos = 0;
int encoder0PinALast = LOW;
int n = LOW;

// Светодиод
boolean ledVal = false; // состояние LED
//=================================================

void setup() 
{
 // входы энкодера
  pinMode(encoder0PinA, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH );
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH );
  
 // вход кнопки энкодера
 pinMode(encoder0PinC, INPUT);
 digitalWrite(encoder0PinC, HIGH );
  
 // входы джойстика
 pinMode(joy0PinA, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinA, HIGH );
  pinMode(joy0PinB, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinB, HIGH );
  pinMode(joy0PinC, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinC, HIGH );
  pinMode(joy0PinD, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinD, HIGH );
  pinMode(joy0PinE, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinE, HIGH );
  pinMode(joy0PinF, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinF, HIGH );
  pinMode(joy0PinG, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinG, HIGH );
  pinMode(joy0PinH, INPUT);
  digitalWrite(joy0PinH, HIGH );

 // выход светодиода
 pinMode(ledPin, OUTPUT);
 digitalWrite(ledPin, ledVal);
 
 Serial.begin(115200);
 }
//=================================================

void loop()
{
// Энкодер
   n = digitalRead(encoder0PinA);
   if ((encoder0PinALast == LOW) && (n == HIGH)) {
     if (digitalRead(encoder0PinB) == LOW) {
      bytes[0] = 0xEE;           
      bytes[1] = 0; 
      bytes[2] = encoder0PinA;
      bytes[3] = 1;  
      Serial.write( bytes,4);  // EE000201
     } else {
      bytes[0] = 0xEE;           
      bytes[1] = 0; 
      bytes[2] = encoder0PinB;
      bytes[3] = 1;  
      Serial.write( bytes,4);  // EE000401
     }
   } 
   encoder0PinALast = n;
// \\ Энкодер  

 buttonVal = digitalRead(encoder0PinC); // прочитать состояние кнопки

 // Проверить нажатие кнопки и записать длительность нажатия
 if (buttonVal == LOW && buttonLast == HIGH && (millis() - btnUpTime) > long(debounce))
 {
 btnDnTime = millis();
 }

 // Проверить, отпущена ли кнопка и записать длительность отжатия
 if (buttonVal == HIGH && buttonLast == LOW && (millis() - btnDnTime) > long(debounce))
 {
   if (ignoreUp == false) {
     ledVal = !ledVal;
     digitalWrite(ledPin, ledVal);
     delay(200);
     digitalWrite(13,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = encoder0PinC; bytes[3] = 1;  
     Serial.write( bytes,4); // EE000301
   }
   else { ignoreUp = false;
     btnUpTime = millis();
   }
 }

 // Проверить, нажата ли кнопка дольше времени удержания
 if (buttonVal == LOW && buttonLast == LOW && (millis() - btnDnTime) > long(holdTime))
 {
    ledVal = !ledVal;
    digitalWrite(ledPin, ledVal);
    delay(200);
    digitalWrite(13,LOW);//выключаем
    bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = encoder0PinC; bytes[3] = 2;  
    Serial.write( bytes,4); // EE000302
    ignoreUp = true;
    btnDnTime = millis();
 }
 buttonLast = buttonVal;
 

// Джойстик //
//////////////
  if (digitalRead(joy0PinA)==LOW) {//влево
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinA; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001900
  }
  if (digitalRead(joy0PinB)==LOW) {
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinB; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001800
  }
  if (digitalRead(joy0PinC)==LOW) {
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinC; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001700
  }
  if (digitalRead(joy0PinD)==LOW) {//
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinD; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001600
  }
  if (digitalRead(joy0PinE)==LOW) {//
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinE; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001C00
  }
  if (digitalRead(joy0PinF)==LOW) {//отмена
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinF; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001B00
  }
  if (digitalRead(joy0PinG)==LOW) {//
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinG; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001A00
  }
  if (digitalRead(joy0PinH)==LOW) {//вправо
     digitalWrite(ledPin,HIGH);//включаем светодиод 
     delay(200);
     digitalWrite(ledPin,LOW);//выключаем
     bytes[0] = 0xEE; bytes[1] = 0; bytes[2] = joy0PinH; bytes[3] = 0;  
     Serial.write( bytes,4);  // EE001D00
  }
}