По поводу дёрганья : посмотрел утилитой GPSinfo поток данных с GPS датчиков ( BU353 , DIGMA-M1 ) и ВОТ что имеем - 5-6 отсчётов идут с интервалом примерно 100 мс , потом ПАУЗА на 400-500 мс , затем ВСЁ повторяется !!!
Таким образом на эти 0.5 сек происходит ЗАМИРАНИЕ , а прикладной навигационный софт в ЭТО время добросовестно ЭКСТРАПОЛИРУЕТ движение , ну а когда поток данных , после замирания восстанавливается - происходит КОРРЕКЦИЯ позиции т е СКАЧЁК с экстраполированной позиции на ФАКТИЧЕСКУЮ !

Вопрос к владельцам датчиков GPS - посмотрите ЭТОЙ утилиткой поток данных на предмет ЭТОЙ проблемы . Т е НЕ должно быть ЗАМИРАНИЙ в потоке данных !