Роботизированная КПП из МКПП под управлением Ардуино

[Chip]

Может ты нам с zis100 подскажешь как оптимально отпозиционировать привод. В PID регулировании я не совсем понял, что можно подбирать.

Сейчас имеем:
Обратная связь по датчику положения.
В нашей ситуации, можно управлять скоростью и временем. Током и напряжением контроллер сам управляет, не давая возможности их регулировки. Можно управлять частотой, но там градация 20кГц, 10кГц и ниже.
Причем скорость в начальный момент времени нужно сделать максимальной, чтобы стронуть привод (проверено).
По идее можно на короткий промежуток времени (мс) выдать максимальную скорость, затем накат (скорость 0), реверс или торможение, и так в цикле. Но у меня это не получилось, двигатель просто стоит и воет, увеличение времени запуска с максимальной скоростью приводит к банальному пролету двигателя...

Я не вникал в тему но, сам бы сделал так:
Запустил бы на максимальной скорости и читал циклично положение, как только приблизится на минимальное расстояние к цели(Сдесь придется вычислить время), то перевести скорость на минимум и опять читать положение датчика, когда сравняется с требуемым положением (нужно учитывать инертность) включаем торможение.
Если проскакиваем положение, то тормозим и медленно возвращаемся назад и циклично проверяем положение