kadushkin
Попробовал твой вариант.
Действительно лучше позиционирование, но "пролеты" все же есть, если повернуть привод осью вниз, то под действием инерции и силы тяжести пролетаю нужное положение.
Нужно учесть эти факторы, но вот как?
То ли фактическое значение скорости замерить относительно задаваемой и соотнести с пройденным путем, то ли еще как.