Как можно с помощью ардуино ловить сигнал от ключа открытие/закрытие цз?

[lti1]

для этого нужен can shield для ардуино?

Да, либо самодельный, либо покупной

Я правда не уверен есть ли вообще кэнбус у ситроена с1.

С вероятностью 99,99% есть и с такой же вероятностью в ней есть необходимая Вам информация, самое сложное её отыскать в потоке данных.