Там устройство совсем не такое простое, как кажеться с первого вгляда...Управляет всем ПИК на который приходят сигналы не только от концевиков, но и от счетчиков числа оборотов редуктора и датчиков направления вращения...(см выше фото)
ЗЫ Двигатели коллекторные...И ещё...управление идёт по шине I2C,то тоже надо иметь ввиду.