Я поборол баг тем что переставил скорость с 9600 на 4800. и gps перестал зависать после выхода из ИГО. В общем эта проблема решшилась - осталось понять как избавиться от рывков карты
Поставил сборку с 4пда, тоже самое рывки остались... Думаем дальше что с ними делать...