PPM энкодер на ...дуино

[Mastar]

Сегодня ночью появилось время и я продолжил.

#include <TimerOne.h>
#include <TinyGPS.h>
#include <EEPROM.h>
#include <Servo.h>

volatile uint16_t timerCount;
#define BTNPIN 2 //Входной сигнал PPM
int ppmImpuls[9]; // Массив импульсов для паузы и 8 каналов
int chImpuls[9] = {1000, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100}; // Массив средних значений для паузы и 8 каналов
int chanel = 0 ; // Номер канала
int minImpuls = 45 ; // Минимальный импульс (450 us)
int maxImpuls = 155; // Максимальный импульс (1550 us)
int minPausa = 500; // Минимальная пауза (5000 us)
int maxPausa = 1300; // Максимальная пауза (13000 us)
Servo servo1;
Servo servo2;

void setup()    
{      
  servo1.attach(37);
  servo2.attach(36);
  servo1.writeMicroseconds(1500); // устанавливает привод в среднее положение
  servo2.writeMicroseconds(1500); // устанавливает привод в среднее положение
  Serial.begin(115200);
  pinMode (BTNPIN, INPUT);
  Timer1.initialize(10);                  
  Timer1.attachInterrupt(callback);
  attachInterrupt(0, impDown, RISING);
}    

void loop()    
{      
  for (int i=0; i <= 8; i++)
    {
      chImpuls[i] = (4 * chImpuls[i] + ppmImpuls[i]) / 5 ; // усреднение 3 импульсов
      //Serial.print(i); Serial.print("="); 
      //Serial.print(chImpuls[i]); Serial.print(" ");
    }     
      Serial.println("");
      //delay (200);
      servo1.writeMicroseconds(chImpuls[1]*10); 
      servo2.writeMicroseconds(chImpuls[2]*10); 
}  

void callback() { timerCount++; } //--------- Счетчик------------

void impUp() //---------- Функция обработки положительного импульса   
{
  detachInterrupt(0);
  timerCount=0;
  attachInterrupt(0, impDown, RISING);    
}    

void impDown() // Функция обработки отрицательного импульса
{ 
  int ppm = timerCount;
  detachInterrupt(0);
  if( ppm > minPausa ) { chanel=0 ; } else { chanel ++ ; }
  ppmImpuls[chanel] = ppm ;
  attachInterrupt(0, impUp, FALLING);   
} 

Файл-сафе теперь нужно реализовывать.
Что можно сделать с контролем над сигналом, шум подвешивает порт. Также перестают сервы следить за положением стиков. Резет при вкл. передатчике, все работает, но до выключения передатчика.