С какой точностью надо определить скорость вращения?
Можно определить по тому, какое напряжение генерирует двигатель. Для этого надо знать напряжение, поданное на двигатель, текущий через него ток и характеристики самого двигателя.
Грубо говоря, I = (Uпитания-Uгенерации)/Rобмоток
Uгенерации пропорциональна оборотам.