Чего к акселерометру то прицепились, есть же и гироскопы электронные. На них гораздо проще всё сделать. А ещё проще купить готовый - 3500р.
http://forum.linza55.ru/viewtopic.php?id=275
Достаточно продуманно реализован, калибруется по нескольким точкам, а чтобы за первую же неделю не убить привод корректоров предусмотрено подключение к датчику скорости, коррекция происходит только когда автомобиль не движется.