Вот этот http://www.diydrones.com/forum/topic...oader-for-2560 подошел для моей меги.
Прошил.
Теперь код http://www.compcar.ru/forum/showpost...82&postcount=8
работает стабильно.
Контроллер перегружается через 8с и не виснет.
Теперь вот как-то надо воспользоваться этим преимуществом.
Спасибо, люди добрые за подсказки.