Чтобы подключить Arduino к Андроиду по USB нужен USB host shield либо Arduino ADK. Но просто подключить не достаточно. Необходимо данные из ком порта перенаправить в TCP, программа принимает данные только по TCP. В виндовсе это делает serproxy? Есть ли аналоги в андроиде я не знаю. Гораздо проще данные из Ардуины передавать сразу в TCP. Таким образом можно избавиться от всех промежуточных драйверов/серверов.
Ethernet shield стоит 26$, а USB Host shield 28$. При том что для взаимодействия Ethernet shield с любой ОС не нужны дополнительные программные средства. Можно даже еще дешевле взять enc28j60.