Все гораздо сложнее, изучайте Код Грея
энкодера под рукой нет , так что код проверить не могу.
PHP код:
#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 3
#define encoder1PinA 4
#define encoder1PinB 5
byte bytes[2]={0,7} ;
void setup()
{
pinMode(encoder0PinA, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinA, HIGH); // подключить подтягивающий резистор
pinMode(encoder0PinB, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinB, HIGH); // подключить подтягивающий резистор
pinMode(encoder1PinA, INPUT);
digitalWrite(encoder1PinA, HIGH); // подключить подтягивающий резистор
pinMode(encoder1PinB, INPUT);
digitalWrite(encoder1PinB, HIGH); // подключить подтягивающий резистор
attachInterrupt(0, doEncoderA, FALLING); // настроить прерывание interrupt 0 на pin 2
attachInterrupt(1, doEncoderB, FALLING); // настроить прерывание interrupt 0 на pin 3
Serial.begin (115200);
}
unsigned graydecode(unsigned gray)
{
unsigned bin;
for (bin = 0; gray; gray >>= 1)
bin ^= gray;
return bin;
}
void loop()
{
static uint8_t tmp_code = 0;
uint8_t gray_code = digitalRead(encoder1PinA) | (digitalRead(encoder1PinB) << 1),
code = graydecode(gray_code);
if (code == 0)
{
if (tmp_code == 3)
{
bytes[0]=8;
bytes[1]=7;
Serial.write( bytes,2);
bytes[0]=0;
} else if (tmp_code == 1)
{
bytes[0]=9;
bytes[1]=7;
Serial.write( bytes,2);
bytes[0]=0;
}
}
tmp_code = code;
delay(2);
}
// обработка прерывания
void doEncoderA()
{
if(digitalRead(encoder0PinB)==HIGH){bytes[0]=25;}else{bytes[0]=5;}
Serial.write( bytes,2);
bytes[0]=0;
}
// обработка прерывания
void doEncoderB()
{
if(digitalRead(encoder0PinA)==HIGH){bytes[0]=5;}else{bytes[0]=25;}
Serial.write( bytes,2);
bytes[0]=0;
}