Летающий паук на Carduino Nano v.5

[Covax]

Тут дело вот в чем, сейчас обработка данных сенсоров (гироскоп и акселерометр связаны с ардуиной на частоте 100kHz) занимает скажем 3000 относительных единиц времени, не скажу сейчас точно сколько это в реальных микросекундах, каждый дополнительный датчик отнимает 500-700-1000 относительных единиц. Уже при 7000 единицах коптер висит нестабильно, просто не хватает времени на реакцию на сенсоры и трансляцию команд на регуляторы моторов. Отсюда вывод, или цеплять еще одну ардуину, и отдать ей только обработку сенсоров, а вторая будет обсчитывать в фильтрах уже обработанные данные с первой, или ставить больее мощный процессор. Так что я не думаю что в пинпонг играет однопроцессорный Атмел.

[edw123]

Двигателями управляет на основе данных ру, гироскопа и акселерометра...

т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?

[Covax]

т.е вместо стандартного спид-контролера используется? Смысл? Просто попробовать свои возможности и возможности кардуино? У вас коллекторные моторы? Т.е. кардуино выдаёт 4шима на них?

http://www.compcar.ru/forum/showpost...3&postcount=11
кардуина полетный контроллер, выдает 4ре шима на стандартные PWM спид-контроллеры, регуляторы лишь управляют оборотами моторов.

[SBorovkov]

там стоят бесколлекторные моторы с регуляторами. Управляются они импульсами, как и сервы.

[edw123]

кардуина полетный контроллер, выдает 4ре шима на стандартные PWM спид-контроллеры, регуляторы лишь управляют оборотами моторов.

Т.е. кардуино используется в качестве "интеллектуального" разветвителя-миксера сигнала с приёмника? Какие у Вас сигналы идут с передатчика? Просто, насколько я понимаю, в стандартной вертолётной rc начинке уже присутствует контролер, к которому подключен как минимум 1 гироскоп. Вы на кардуино сделали что-то типа "конвертора" сигналов на автомат перекоса в сигналы "газа" на каждый свой двигатель?

[Covax]

Не могу с таким же удовольствием взглянуть на свою штуку вашими глазами вертолетчика

Для понимания принципа работы прочитайте эту статью, только у меня используется в качестве полетного контроллера ардуино, а не Microcopter FlightCtrl.

Если кратко: для обеспечения устойчивого полета необходим контроллер (у меня Ардуино), главная задача которого состоит в том, чтобы управлять стабилизацией летающей платформы в воздухе в горизонтальном положении путем подачи управляющих сигналов двигателям. Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.

[SBorovkov]

В обычной вертолетной начинке есть приемник и гироскоп. Остальное - исполнительные механизмы. То есть там гироскоп - и есть контроллер, в который приходит сигнал с приемника, а гироскоп в зависимости от вращения вертолета меняет этот сигнал, не давая вертолету вращаться неправильно.

[edw123]

...Он использует данные от аппаратуры радиоуправления (PPM), нескольких датчиков (гироскоп, акселерометр, барометр, гпс, магнитометр по шине i2c) и вычисляет скорость для каждого отдельного мотора/пропеллера.

На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?

[edw123]

...Для понимания принципа работы прочитайте ...

Это как раз и так понятно "в общих чертах". Поскольку конкретики управления и в той статье тоже нет.

[Covax]

На Вашем какие датчики задействованы? Чем нибудь плавное "уплывание" по высоте и по горизонту контролируете?

У меня стоят (наверное уже третий раз в этой ветке пишу) гироскоп 3х осевой и 3х осевой акселерометр для удержания горизонта. На очереди установка GPS и компас (магнитометр) для удержания позиции и баро для высоты. Никакие другие датчики для удержания позиции и высоты на лоне природы прменять не имеет смысла, ну разве что уз-сенсор для высоты для автоматической посадки, а в помещении мне лично не интересно летать. Так что пока плавное уплывание контролирую только глазами и руками через ру аппаратуру

Собственно как будет выглядеть удержание позиции и высоты: видео1, видео2. Фиксироваться на позиции и высоте мне необходимо для изготовления сферических фотопанорам местности.