Летающий паук на Carduino Nano v.5

[edw123]

... На очереди установка GPS и компас (магнитометр) для удержания позиции...

GPS едва ли что-то поможет удерживать в приемлемых пределах. Знаю - ставят оптический датчик горизонта - зафиксироваться по тангажу и крену. Помоему аналогично ("по звёздам") и от "уплываний" - сдуваний страхуются.

гироскоп 3х осевой и 3х осевой акселерометр

все 6 сигналов обрабатываете?

"Я почему спрашиваю" (с) - интересно автопилот программный попробовать на ардуино... Для начала просто "точечный".

[Covax]

GPS едва ли что-то поможет удерживать в приемлемых пределах.

На видео то все в нормальный передлах +-1м.

Знаю - ставят оптический датчик горизонта - зафиксироваться по тангажу и крену.

Эти как раз занимается акселерометр.

все 6 сигналов обрабатываете?

Сейчас 4ре, ведуться разработки чтобы все 6ть обрабатывать.

"Я почему спрашиваю" (с) - интересно автопилот программный попробовать на ардуино... Для начала просто "точечный".

почитайте diydrones.com там есть штука на ардуино ardupilot, как раз ваша тема.

[edw123]

На видео то все в нормальный передлах +-1м.

GPS такую точность не может обеспечить. У него +/-10м в лучшем случае, а реально рисует облако +/- 20м вокруг точки. Может только если какой "военный" приёмник найти.
А акселерометр может засечь сдувание со скоростью 1м/с? Это же неускоренное движение.

[SBorovkov]

у GPS абсолютная точность 10 метров. Но при этом перемещение на метр-полтора он очень часто прекрасно чувствует. Я помню, что при помощи гармина вычислял расстояние между двумя точками. Прошел в одну сторону, он показал 20 метров. Прошел обратно - 21 метр. Реальное расстояние - 20 метров.

Но вот стандартные настройки sirf III сделаны не на пешеходные устройства, а на автомобиль. Поэтому он все, что движется со скоростью до 5-6 км/ч пытается считать за дрейф и потом зачастую перепрыгивает на новую позицию или еще как-то пытается свести реальность с приходящими данными. Поэтому надо тщательнее выбирать чип и его настройки при использовании в летательных средствах.

[Gorynch]

у GPS абсолютная точность 10 метров. Но при этом перемещение на метр-полтора он очень часто прекрасно чувствует.

согласен полностью - относительная погрешность в метр легко распознаётся

Но вот стандартные настройки sirf III сделаны не на пешеходные устройства, а на автомобиль. Поэтому надо тщательнее выбирать чип и его настройки при использовании в летательных средствах.

а тут не соглашусь - сам чип выдаёт только данные, а вот устройство, где этот чип сидит, уже апроксимирует данные, как оно хочет. В Garmin 60CSx стоит как раз SirfStar III - это пешеходный навигатор и в автомобиле он как раз "плавает", а при ходьбе - идеально полказывает

[Covax]

Не знаю ничего про Sirf III, для таких штук летающих, как мой ставят такие GPS чипы:
FMPO4 GPS Модуль. Based on MediaTek Single Chip Architecture (MT3329).
ARM7 based application processor
High sensitivity: -165dBm tracking
Channels: 66 acquisition, 22 simultaneous tracking
Low power consumption: 46mA @ acquisition, 36mA @ tracking
Cold/Warm/Hot start time: <35/<34/<1 seconds
Update set to 10Hz
38400 bps/8/N/1 (Default)
GPS data interface: TTL level serial port
Support SBAS – WAAS, EGNOS, ****N and MSAS
Dimension：26mm x 26mm x 11.7mm

GPS такую точность не может обеспечить

Есть видео, где у людей отлично все холдится и летает, если кто-то не верит и сомневается, ну сомневайтесь дальше. Если нет желания прочитать ссылки, а хочется сомневаться и задавать вопросы, я пас.

[SBorovkov]

а тут не соглашусь - сам чип выдаёт только данные, а вот устройство, где этот чип сидит, уже апроксимирует данные, как оно хочет. В Garmin 60CSx стоит как раз SirfStar III - это пешеходный навигатор и в автомобиле он как раз "плавает", а при ходьбе - идеально полказывает

Чип выдает данные в соответствии с тем, как прошиты его настройки. У большинства bluetooth gps приемников, многих проводных, а также думаю, что у автомобильных навигаторов, SirfStar III настроен на автомобильный режим. И из-за этого он не определяет перемещения с небольшой скоростью. Я убедился в этом, когда пытался заниматься геокешингом с bluetooth gps приемником и КПК. Последние 15 метров просто не показывает, в отличие от древнего garmin legend. Гармин был бы не гармин, если бы поставил чип с автомобильными настройками в пешеходный навигатор :-).
Там насколько я понимаю дело в том, что gps приемник имеет данные по скорости (из-за доплеровского смещения) и координатам. И те и другие данные сильно зашумлены. Соответственно, понятно, что эти данные друг другу не очень соответствуют. Вот GPS и фильтрует эти данные в соответствии с настройками.

[SBorovkov]

Covax, не в курсе, приемник в nmea режиме работает или нет? И с какой частотой шлются данные о положении? Написано, что до 10 герц поддерживается, но в nmea стандартно 1 раз в секунду основные данные пересылаются.

[edw123]

... ну сомневайтесь дальше. Если нет желания прочитать ссылки, а хочется сомневаться и задавать вопросы, я пас.

Я не сомневаюсь. Я уверен: проверяю практически каждый день - спираль рисует в трек дай боже, вместо точки.
Поскольку Вы, к сожалению, видимо только ссылки читаете, а сами не проверяли, то отсюда у вас и необъяснимая уверенность в ошибочной информации. Не надо "ссылки" читать, почитайте спецификацию GPS, разберитесь с DGPS и SA. Не ради спора ненужного и бессмысленного, а ради собственной будущей конструкции почитайте. Невоенные приёмники специально и загрублены, чтобы не делали системы наведения и стабилизации всякие "террористы".

[Covax]

Covax, не в курсе, приемник в nmea режиме работает или нет? И с какой частотой шлются данные о положении? Написано, что до 10 герц поддерживается, но в nmea стандартно 1 раз в секунду основные данные пересылаются.

Я же дал ссылочку на чип, 1 раз в секунду.

Поскольку Вы, к сожалению, видимо только ссылки читаете, а сами не проверяли, то отсюда у вас и необъяснимая уверенность в ошибочной информации.

бесполезный спор, я не читаю, я делаю и летаю.

Если у кого-то будут вопросы по существу, как сделать, как настроить, отвечу без проблем, в полемику вступать нет ни времени, ни желания.