Н-Мост на MOSFET+Arduino

[XsanderS]

Всем привет! Идея такова: Собрать для модели mosfet модуль управления двигателями ходовой. Для этого нужно собрать Н-Мост на Мосфетах и управлять им RC Пультом через Arduino.

Содрал в нете следующую схемку Н-моста Предварительно подправив в плане используемых Мосфетов и уменшил номеналы R3 и R4 с 20 до 10ко.
Вопрс первый правильно ли я понимаю принцип работы этой схемы: Когда на портах "A=1" "В=0" Задействованны VT2 и VT3 и работают они следующим образом: VT3 "Р" открыт за счет того что он зацеплен на землю через резистор R4 ном 10к и пропускает через себя +12v к мотору, затем VT2 "N" получая от порта "А" позитивный управляющий сигнал открываеться и пропускает через себя +12v идущие через мотор к земле?

Вопрос второй: Возможна ли плавная регулировка оборотов двигателя по средствам "ШИМ" Тоесть если я запущу в порт "A" сигнал "ШИМ" допустим

void setup()
{
  pinMode(5, OUTPUT);  
}
void loop()
{
  analogWrite(5, 128);
} 

То VT2 должен открыться чуть больше чем на половину, соответственно регулируя обороты двигателя.

Касательно схемы: Выбрал её как по моему взгляду наиболее подходящую для управления ШИМом. По одной причине что на мой взгляд R3 и R4 в периодах прирывания будут избавлять VT от паразитных зарядок Мосфетов не давая им тем самым перейти в линейное положение. Склоняюсь еще к тому что сигнал ШИМ лучше завести не на прямую в порты "А/B" а через транзисторный ключь.

Подведу итог:

1. Хотелось бы узнать правильно ли я понял принцип работы данного Н-Моста в том числе и насчет ШИМа.

2. По схеме Н-Моста. Ваши мысли по поводу выбора типа Мосфетов и всяческие советы по улучшению схемы.