Катер для рыбалки

[Mastar]

Решил открыть отдельную тему и описать по порядку свою затею с катером для рыбалки.

Купил игрушку - фото. В комплекте была батарея 1800 NiCd 7.2V, курковый 2-х канальный передатчик, не пропорциональное управление.
Два двигателя 380 серии, перо руля не управляемое, повороты эа счет отключения одного мотора. Заднего хода нет.

Решил по минимуму переделать.
Первым делом поставил серву на руль, и с помощью ардуины и небольшой переделки передатчика и приемника, сделал задний ход, и при поворотах одновременно с отключением двигателей, поворачивал руль, потом увеличил площадь пера и стало сносно рулиться.

Закрепил складной спиннинг с безынерционной катушкой и попробовал ловить рыбу. Работает.

Презентовал мне бывалый RC-любитель Футабу 8-канальную 35 мГц с двумя приемниками PPM и PCM. А с ней по минимуму переделать не суждено, там крутые возможности.
Заказал у китаезов
2 шт - Turnigy 20A BRUSHED ESC,
4 шт - ZIPPY Flightmax 5000mAh 2S1P 20C,
сделал полностью пропорциональное управление, на скорую руку из алюм. проволоки сделал защиту винтов и руля и попробовал на рыбалке. Видео-демонстрация.

После того, как мне не хватило лески на шпуле метров 20 до берега и я еле-еле дотащил окуня на блесне, то с двигателей пошел дым и я решил перейти на одномоторный вариант и заказал
Hobbyking SS Boat Series 70A ESC,
BL2856-1500kv Brushless Inrunner (Boat),
CNC Boat Rudder,
HobbyKing G-OSD (On Screen Display) with GPS,
900MHZ 800mW Tx/Rx & 1/3-inch CCD Camera PAL,
2 шт -Turnigy 2650mAh 3S 1C LLF Tx Pack (Futaba/JR)
и много всякой мелочевки.

Получил все это добро и сильно расстроился, двигатель затирает внутри коллектором, регулятор не программируется как нужно, OSD работает только 5-8 минут и зависает.
GPS, камера, видео-передатчик и видео-приемник заработали нормально.

Поэтому, временно пришлось перейти на один коллекторный двигатель от шуруповерта типа 540 серии, и сейчас занялся программой для Ардуины.
Уже работает через Ардуину, правда еще не объединял в кучу, вот такие вещи:
1. сбор данных с GPS
2. контроль напряжения каждой банки в отдельности
3. контроль температуры
4. управление двигателем (макет)
5. контроль связи с катером
6. управление светом (макет)
7. поворотом и наклоном камеры (макет)

Не законченные:
8. контроль тока потребления и расчет остаточного заряда батарей
9. обработка данных GPS для получения данных расстояния до базы и направления на базу.
10. перехват управления - типа автопилот, для самостоятельного возврата на берег и не допускания предела разряда батарей
11. доделать и проверить датчик поклевки
12. сделать механизм подсечки и работы его по принципу донной удочки
13. закончить механизм сматывания и наматывания лески
14. закончить механизм сброса завозимых снастей и прикормки

В планах:
15. установить эхолот
16. сделать механизм погружения и управления подводной камерой
17. сделать полноценное OSD с выводом на экран важной информации

Короче, зима на подходе и времени думаю хватит до весны для выхода на продвинутую рыбалку.

[BlkDem]

Вы, сударь, маньяк. Респект.
Ни в жись бы не подумал киборга-рыбо-убийцу делать. По старинке привычнее

[Mastar]

Спасибо, но это только пробная модель. Я на ней планирую ловить по камере, наблюдая за поплавком, отработать разные режимы автоматической ловли, делать съемку надводной и подводной камерой и т.д.
Когда все сложится и проверится, вот тогда будет ясен конечный вес всей аппаратуры и я займусь постройкой более прочного корпуса и совершенно другой формы днища судна, возможно с водометным движителем. Обязательно вся поверхность будет покрыта солнечными батареями. Планы большие, а значит не сопьюсь от скуки.

[BlkDem]

Подпишусь на тему, однако...

[Chip]

Спасибо, но это только пробная модель. Я на ней планирую ловить по камере, наблюдая за поплавком, отработать разные режимы автоматической ловли, делать съемку надводной и подводной камерой и т.д.
Когда все сложится и проверится, вот тогда будет ясен конечный вес всей аппаратуры и я займусь постройкой более прочного корпуса и совершенно другой формы днища судна, возможно с водометным движителем. Обязательно вся поверхность будет покрыта солнечными батареями. Планы большие, а значит не сопьюсь от скуки.

Интересная тема с подводной сьемкой, тоже буду следить за темой.
Помогу по возможности с кодом

[Mastar]

Начну описание с GPS + OSD
Когда я уже приобрел этот G-OSD, то как обычно бывает, узнал, что почти все они глючат и зависают, но есть люди, которые решили перешить OSD под свои нужды.
Вот большая работа с выложенным открытым кодом и прошивками форум и код с прошивкой
Все кажись решилось и будет работать, но на моей лодке нужен немного другой вывод данных совместно с видео картинкой. Такие данные как Высота над уровнем моря, км\час, крен и прочее не нужны. А вывод данных о глубине, скорости в м\с, потребляемого тока, оставшейся емкости батарей и прочего нет.

Вот я и подумал, а если и это повесить на Ардуину, оказывается и это есть один вариант, второй вариант, кстати более дешевый и подобный еще вариант.

Вот скетч который я немного переделал и он работает с GPS и передает данные для проверки в ком порт, в последствии будет передавать в OSD.

#include <TinyGPS.h>

TinyGPS gps;
void gpsdump(TinyGPS &gps);
bool feedgps();
unsigned long time1, time;
void printFloat(double f, int digits = 2);

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(4800);
}

void loop()
{
  bool newdata = false;
  unsigned long start = millis();
  time = (start - time1)/1000;
  while (millis() - start < 500)
  {
    if (feedgps())
      newdata = true;
  }
  
  if (newdata)
  {
    Serial.println("-------------");
    gpsdump(gps);
  }
}
//-------------------------------------------------------
void printFloat(double number, int digits)
{
  if (number < 0.0)
  {
     Serial.print('-');
     number = -number;
  }
  double rounding = 0.5;
  for (uint8_t i=0; i<digits; ++i)
    rounding /= 10.0;  
  number += rounding;
  unsigned long int_part = (unsigned long)number;
  double remainder = number - (double)int_part;
  Serial.print(int_part);
  if (digits > 0)
    Serial.print(".");
  while (digits-- > 0)
  {
    remainder *= 10.0;
    int toPrint = int(remainder);
    Serial.print(toPrint);
    remainder -= toPrint; 
  } 
}
//-------------------------------------------------------------------
void gpsdump(TinyGPS &gps)
{
  long lat, lon;
  float flat, flon;
  unsigned long age, date, time, chars;
  int year;
  byte month, day, hour, minute, second, hundredths;
  unsigned short sentences, failed;
  
  feedgps();
  gps.f_get_position(&flat, &flon);   
     printFloat(flat, 5); Serial.print(" N, "); // Latitude  
     printFloat(flon, 5);Serial.println(" E");  // Longitude  
  gps.crack_datetime(&year, &month, &day, &hour, &minute, &second, &hundredths);
     Serial.print(static_cast<int>(day)); Serial.print("-"); Serial.print(static_cast<int>(month)); Serial.print("-"); Serial.print(year); Serial.print(" "); // Data 
     Serial.print(static_cast<int>(hour)); Serial.print(":"); Serial.print(static_cast<int>(minute)); Serial.print(":"); Serial.println(static_cast<int>(second)); // Time
     printFloat(gps.f_course()); Serial.println("''"); // Course
     printFloat(gps.f_speed_mps()); Serial.println(" m/s"); // Speed
}
//---------------------------------------------------------------------  
bool feedgps()
{
  while (Serial1.available())
  {
    if (gps.encode(Serial1.read()))
      return true;
  }
  return false;
} 

Данные в ком порту.
................................
50.25432 N, 30.32634 E
18-11-2011 19:38:1
115.05''
0.00 m/s

Кстати первая строка подготовлена так, что скопировав ее в карту гугле, сразу показывает мое расположение. Только не наводите ракеты по этому адресу.

[Mastar]

Интересная тема с подводной сьемкой, тоже буду следить за темой.
Помогу по возможности с кодом

А я постараюсь выложить максимум описания.
Кстати, я именно по этому просил пока не решать мой вопрос по сервам, т.к. могут пересекаться прерывания и ресурсы моей АрдуиноМеги. Особенно если я начну связывать сюда OSD или TV-OUT.

[Mastar]

Есть такой вариант расчета, который мне показался наилучшим. Проверял в реальности - дает не очень большую погрешность.

[Chip]

OSD сам можешь сделать
Есть более простой вариант, но требует ресурсы проца

Есть такой вариант расчета, который мне показался наилучшим. Проверял в реальности - дает не очень большую погрешность.

А для чего? Это нужно скорее для расстояний от десятков километров

[Mastar]

Я ее проверял на стадионе, там четко 100 метровые есть метки и отражений от зданий нет. Точность порадовала, единственное приемник GPS, через пол часа давал в одной точке уже смещенные координаты на 2 метра.

Использовать думаю так, нажал кнопку и удерживаю три секунды - пикнуло, значит база зафиксирована. Заношу ее EEPROM и использую для расчетов расстояния и направления от действительного положения катера.