if (li >= 750) {analogWrite (R, 255-(1000-li)); analogWrite (L, 0);}

так я о чем и говорю, согласно этой строчке когда импульс равен 1,5 мс то выполняется действие {analogWrite (R, 255-(1000-li)); analogWrite (L, 0);} значит это действие выполняется сразу после включения пульта, так как нейтральное положение 1,5 мс