Управление шаговым двигателем

Все, спасибо всем. наконецто я добился чего хотел :) выкладываю скеч, может кому пригодиться

PHP код:

---

#include <Stepper.h>

#define STEPS 360 

Stepper stepper(STEPS, 2, 3, 4, 5);
int pol = 5; 
int x = 0 ;
void setup() 
{ 
  stepper.setSpeed(30);
//  Serial.begin(9600);
stepper.step(-1000); // место этого возможно будет концевик, что бы не делать лишнии шаги
 
} 

void loop() 
{ 
  digitalWrite(2, 0);
  digitalWrite(3, 0);
  digitalWrite(4, 0);
  digitalWrite(5, 0);
 // int sensorValue = analogRead(5);
 // Serial.println(sensorValue, DEC);
  //******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 1
  //******************
  //******************
  if ((261 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=265) && (x != 1) ) 
  { 
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-1000); 
      x=1;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-875); 
      x=1;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-750); 
      x=1;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(-625); 
      x=1;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(-500); 
      x=1;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=1;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=1;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=1;  
    }
  }
  //******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 2
  //******************
  //******************

  if ((284 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=288) && (x != 2) ) 
  { 
       if (x == 0)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=2;  
    }

    if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=2;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-875); 
      x=2;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-750); 
      x=2;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-625); 
      x=2;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(-500); 
      x=2;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=2;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=2;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=2;  
    }

  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 3
  //******************
  //******************


  if ((313 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=316) && (x != 3) ) 
  { 
       if (x == 0)  
    { 
      stepper.step( 250  ); 
      x=3  ;  
    }

      if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=3;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=3;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-750); 
      x=3;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-625); 
      x=3;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-500); 
      x=3;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=3;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=3;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=3;  
    }


  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 4
  //******************
  //******************

  if ((348 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=351) && (x != 4) ) 
  { 
    
      if (x == 0)  
    { 
      stepper.step(  375 ); 
      x= 4 ;  
    }


       if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=4;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=4;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=4;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-625); 
      x=4;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-500); 
      x=4;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=4;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=4;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=4;  
    }



  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 5
  //******************
  //******************

  if ((389 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=395) && (x != 5) ) 
  { 
      if (x == 0)  
    { 
      stepper.step( 500  ); 
      x=5  ;  
    }

   if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(500); 
      x=5;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=5;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=5;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=5;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-500); 
      x=5;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=5;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=5;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=5;  
    }


  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 6
  //******************
  //******************

  if ((445 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=451) && (x != 6) ) 
  { 
    
      if (x == 0)  
    { 
      stepper.step( 625  ); 
      x=  6;  
    }


     if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(625); 
      x=6;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(500); 
      x=6;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=6;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=6;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=6;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-375); 
      x=6;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=6;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=6;  
    }

  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 7
  //******************
  //******************

  if ((518 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=525) && (x != 7) ) 
  { 
      if (x == 0)  
    { 
      stepper.step( 750  ); 
      x= 7 ;  
    }

    if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(750); 
      x=7;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(625); 
      x=7;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(500); 
      x=7;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=7;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=7;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=7;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-250); 
      x=7;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=7;  
    } 


  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 8
  //******************
  //******************

  if ((620 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=630) && (x != 8) ) 
  {  
      if (x == 0)  
    { 
      stepper.step( 875  ); 
      x= 8 ;  
    }

    if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(875); 
      x=8;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(750); 
      x=8;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(625); 
      x=8;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(500); 
      x=8;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=8;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=8;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=8;  
    }
    if (x == 9)  
    { 
      stepper.step(-125); 
      x=8;  
    }
  }
//******************
  //******************
  // ПОЛОЖЕНИЕ 9
  //******************
  //******************

  if ((770 <= analogRead(pol) ) && ( analogRead(pol) <=780) && (x != 9) ) 
  { 
    
     if (x == 0)  
    { 
      stepper.step(1000); 
      x=9;  }
       if (x == 1)  
    { 
      stepper.step(1000); 
      x=9;  
    }
    if (x == 2)  
    { 
      stepper.step(875); 
      x=9;  
    }
    if (x == 3)  
    { 
      stepper.step(750); 
      x=9;  
    }
    if (x == 4)  
    { 
      stepper.step(625); 
      x=9;  
    }
    if (x == 5)  
    { 
      stepper.step(500); 
      x=9;  
    }
    if (x == 6)  
    { 
      stepper.step(375); 
      x=9;  
    }
    if (x == 7)  
    { 
      stepper.step(250); 
      x=9;  
    }
    if (x == 8)  
    { 
      stepper.step(125); 
      x=9;  
    }

  }
} 


---

Всем привет!
Некоторое время назад приобрел себе эту чудо железку, ардуино.
Разумеется поморгал диодами, по нажимал на кнопки и тп. И захотел я повелевать шаговым двигателем! Купил драйвер l293d, шаговый мотор достал из фары ауди, вот такой (PDF). Выяснил, что в моторе на один оборот 24 шага, и 13 оборотов от края до края. Методом тыка написал скейтч, добавил в него стабилизацию кнопок, тк использовал обычные тактовые и они косячили. В итоге с помощью двух кнопок могу вертеть на 24 шага в одну сторону, или столько же в другую. Но хочется сделать это немного умнее, что бы нельзя было крутить мотор когда он упрется в крайнее положение, то есть надо как то считать пройденные шаги. Также на две не задействованные кнопки хочу повесить вращение в крайние положения, но что бы без лишних шагов.
Честно сказать не думал, что мне так тяжко дастся программирование, не могу реализовать свои мысли в коде:(
Поэтому прошу помощи у Вас.

Код:

---

#include <Stepper.h>

#define motorSteps 24
#define motorPin1 8
#define motorPin2 9
#define motorPin3 10
#define motorPin4 11

int switchPin1 = 2;
int switchPin2 = 3;
int switchPin3 = 4;
int switchPin4 = 5;
boolean lastButton1 = LOW;
boolean currentButton1 = LOW;
boolean lastButton2 = LOW;
boolean currentButton2 = LOW;

Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1,motorPin2,motorPin3,motorPin4);

void setup()
{
  pinMode(switchPin1, INPUT);
  pinMode(switchPin2, INPUT);
  pinMode(switchPin3, INPUT);
  pinMode(switchPin3, INPUT);
  myStepper.setSpeed(200);
}

boolean debounce1(boolean last)
{
  boolean current1 = digitalRead(switchPin1);
  if (last != current1)
  {
    delay(5);
    current1 = digitalRead(switchPin1);
  }
  return current1;
 }
 
 boolean debounce2(boolean last)
{
  boolean current2 = digitalRead(switchPin2);
  if (last != current2)
  {
    delay(5);
    current2 = digitalRead(switchPin2);
  }
  return current2;
 }

void loop()
{
      currentButton1 = debounce1(lastButton1);
      if (lastButton1 == LOW && currentButton1 == HIGH)
    {
      myStepper.step(-24);
    }
      lastButton1 = currentButton1;
 
      currentButton2 = debounce2(lastButton2);
      if (lastButton2 == LOW && currentButton2 == HIGH)
    {
      myStepper.step(24);
    }
      lastButton2 = currentButton2;
}

---

l293d сильно греется при подключении ШД, если его отключить от микросхемы нагрев пропадает, так и должно быть? Питание для мотора берется с БП от телефона 5в. Мотор при работе тоже довольно сильно греется, несмотря на 5в при положенных ему 12в.

На какой ток рассчитан ШД?

Цитата:

---

Сообщение от Chip

На какой ток рассчитан ШД?

---

Из даташита: Drive Current: 450 [mA] MAX.

Греться при таком токе будет .

Цитата:

---

Сообщение от Chip

Греться при таком токе будет .

---

Просто греется даже когда двигатель не работает.
А по поводу подсчета шагов не подскажите? Как это реализовать?

Для умной реализации есть варианты
1-использовать концевики
2-постоянно сохранять свое положение

В крайних положениях есть концевики?

Цитата:

---

Сообщение от Chip

Для умной реализации есть варианты
1-использовать концевики
2-постоянно сохранять свое положение

В крайних положениях есть концевики?

---

Нет. Концевиков нету. Но я думаю, что можно при каждой активации двигателя считать сколько и куда он сделал шагов, и что бы нельзя было уйти меньше 0 и 24*13(полностью выкрученный шток). Так реально?

Что значит сохранять положение?

можно, но только до первого выключения, а потом сохранять его положение в EEPROM

Про что хотя бы гуглить?

Вот что получилось

PHP код:

---

#include <Stepper.h>
#include <EEPROM.h>

#define motorSteps 24
#define motorPin1 8
#define motorPin2 9
#define motorPin3 10
#define motorPin4 11

int switchPin1 = 2;
int switchPin2 = 4;
int switchPin3 = 3;
int switchPin4 = 5;
int ledPin = 13;
int x;
int z;
int y;
int addr = 0;
boolean lastButton1 = LOW;
boolean currentButton1 = LOW;
boolean lastButton2 = LOW;
boolean currentButton2 = LOW;
boolean lastButton3 = LOW;
boolean currentButton3 = LOW;
boolean lastButton4 = LOW;
boolean currentButton4 = LOW;

Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1,motorPin2,motorPin3,motorPin4); 

void setup() 
{
  pinMode(switchPin1, INPUT);
  pinMode(switchPin2, INPUT);
  pinMode(switchPin3, INPUT);
  pinMode(switchPin3, INPUT);
  myStepper.setSpeed(200);
}

boolean debounce1(boolean last)
{
  boolean current1 = digitalRead(switchPin1);
  if (last != current1)
  {
    delay(5);
    current1 = digitalRead(switchPin1);
  }
  return current1;
 }
 
 boolean debounce2(boolean last)
{
  boolean current2 = digitalRead(switchPin2);
  if (last != current2)
  {
    delay(5);
    current2 = digitalRead(switchPin2);
  }
  return current2;
 }
 
 boolean debounce3(boolean last)
{
  boolean current3 = digitalRead(switchPin3);
  if (last != current3)
  {
    delay(5);
    current3 = digitalRead(switchPin3);
  }
  return current3;
 }
 
 boolean debounce4(boolean last)
{
  boolean current4 = digitalRead(switchPin4);
  if (last != current4)
  {
    delay(5);
    current4 = digitalRead(switchPin4);
  }
  return current4;
 }

void loop() 
{
  {
    //EEPROM.write(0, 0);
  }
  
  {
    x=EEPROM.read(0);
  }
      currentButton1 = debounce1(lastButton1);
      if (lastButton1 == LOW && currentButton1 == HIGH && x < 13)
    {
      myStepper.step(-24);
      x = x + 1;
    }
      lastButton1 = currentButton1;
  
      currentButton2 = debounce2(lastButton2);
      if (lastButton2 == LOW && currentButton2 == HIGH && x > 0)
    {
      myStepper.step(24);
      x = x - 1;
    }
      lastButton2 = currentButton2;
      
      z = 13 - x;
      
      currentButton3 = debounce3(lastButton3);
      if (lastButton3 == LOW && currentButton3 == HIGH)
    {
      myStepper.step(-z*24);
      x = x + z;
    }
      lastButton3 = currentButton3;
      
      y = x;
      
      currentButton4 = debounce4(lastButton4);
      if (lastButton4 == LOW && currentButton4 == HIGH)
    {
      myStepper.step(y*24);
      x = y - x;
    }
      lastButton4 = currentButton4;
      
      x = min(x, 13);
      x = max(x, 0);
      
     {
        EEPROM.write(0, x);
        delay(100);
     }
} 


---

Китайцы предлагают контроллер шагового двигателя

http://item.taobao.com/item.htm?id=13237717196
http://img01.taobaocdn.com/imgextra/...pg_310x310.jpg

Если вот такой мотор на 12В прицепить к этому контроллеру будет ли работать?

http://item.taobao.com/item.htm?id=12640015828
http://img01.taobaocdn.com/imgextra/...pg_310x310.jpg

Сможет ли этот мотор ~4 кило сдвинуть (все таки винтовая пара - сила) и с какой силой тока примерно?

Потянет

Chip
А что действительно такие шаговые двигатели не прожорливые?
Вроде пишут при 12В всего 0,4А или это номинальный ток

Это я думаю указан ток без нагрузки, по китайски не понимаю :)

Насчет контроллера может этот лучше взять (у первого что я давал на фотке видно кондер не стоит, а место под него есть, как-то стремно)
http://img03.taobaocdn.com/imgextra/...!204411104.jpg

http://item.taobao.com/item.htm?id=12466272238

Только почему-то у него входов для ардуино меньше...
Вообще-то надо два контроллера, надеюсь выходов на ардуино хватит
У меня мега, там вроде ШИМ выводы нужны

Одно и тоже, все построено на микросхеме L298N 4 управляющих входа 4 полумостовых выхода

Спасибо. Буду брать.

Еще вопрос возник, для начального позиционирования привода в каком-то нулевом положении, что датчик нужно цеплять к движку?
Ну то есть за ноль что принять?

Загнать в крайнее положение и от этого положения вести отсчет

Это Мысль!!!
А край определить когда движок сам встанет или по силе тока и отсутствии движения?

посчитай сколько шагов от края до края и при первичном включении прокрути шаговик на это количество шагов, в итоге при любом первичном положении окажешься в начальной позиции

Цитата:

---

Сообщение от Chip

посчитай сколько шагов от края до края и при первичном включении прокрути шаговик на это количество шагов, в итоге при любом первичном положении окажешься в начальной позиции

---

Я недавно собирал станок CNC, в шаговых есть понятие "пропуск шага";в ЧПУ используются моторы с шагом в 1.8 градуса тоесть один оборот 200шаг. Так вот на станках корректировка проводится уходом головы в ноль.Тоесть после завершения работы шпиндель уходит в ноль по осям X и Y где стоят концевики и сбрасывают в ноль программу. У шаговиков есть приимущество перед сервами это при небольших размерах большая мощьность руками не остановить, но так же есть и минус это постоянное потребление напруги для удержания мотора в шаге.

С концевмками понятно, что очень просто отследить
Пытаемся что то придумать без концевиков

На предыдущей странице посмотрите. Там без концевика, программа запоминает положение двигателя. У меня тоже шаговый с резьбой, и я также по одному шагу посчитал сколько в обороте шагов, а затем сколько оборотов от края до края (24 шага в обороте и 13 оборотов).

А если случайно кто нибудь покрутит или холостой шаг мотор сделает?

В моем случае повернуть его не реально (шток не крутится, меняется только его вылет), а чтобы шаги не пропускал я подобрал скорость, очень много тыкал его, ни разу не пропустил.

Я решил дополнительно датчики холла поставить как концевики и среднее положение.

Еще один вопрос:

http://img03.taobaocdn.com/imgextra/...!204411104.jpg

Этот контроллер униполярным ШД управлять может?
Мне что средние выводы ШД просто не использовать?
Тогда что я потеряю? Я надеюсь не реверс

Униполярный шаговый двигатель
Можно обойтись без драйвера достаточно будет четырех ключей

Цитата:

---

Униполярный шаговый двигатель имеет пять или шесть проводов. В соответствии со схемой привода запускается разом только одна четвертая обмоток. Линии Vcc обычно соединяются с положительным питающим напряжением двигателя. Концы обмоток 1a, 1b, 2a, и 2b соединяются при коммутации через транзисторы только с землей, в связи, с чем их управляющая электроника довольно простая.

---

Мне хотелось бы использовать готовое решение, в данном случае контроллер.
Что мне в таком случае делать с центральными жилами? не соединять (не использовать) или спарить с чем-то?

Так что?

Я извиняюсь, но мне заказывать контроллер нужно...
Им можно будет без проблем управлять униполярным ШД?

Лично я не подскажу , так как с униполярными ШД дел не имел

Ясно.
Тогда другой вопрос
Как я понимаю, чтобы ШД держал положение на него контроллер всегда подает напряжение.
А можно ли при достижения нужного положения снимать напряжение, тогда конечно ШД потеряет положение, ну а все таки можно ли снять удержание?

Если у тебя линейный подшипник, например ось ШД подключена к резьбе то можешь снимать и боятся потерять положение

А как подключить ШД:
http://www.dcdq.com/Upload/UploadFil...1582139145.gif

Центральные провода я стало быть не подключаю...
А крайние все равно как?
Какой к А1, А2 и В1, В2 контроллера ШД?

Разобрался. Оказалось ШД имел нестандартную схему шагания. Перекинул фазы и инициировал ШД по другому (пины в другом порядке).

А нормально ли то, что ШД с номинальным напряжением 2,4В, даже при 5В не развивает особого усилия и скорости, а при 10-14В выходит на приемлемый режим?

Модель ЩД какая?

42BYGH401T8
http://item.taobao.com/item.htm?id=12640015828
http://www.huistong.com/upload/2010-...0845498907.jpg

управляю этим http://item.taobao.com/item.htm?id=12466272238

Заказывал вообще-то 42BYGH301T8, но как я понял он бы вообще еле еле крутился бы от 12В.