Алгоритм работы предполагаю следующий


InPin: Rpm1wheelInt //импульсы от датчика ABS
Rpm2wheelInt
Rpm3wheelInt
Rpm4wheelInt

OutPin: Brake1Bo //Сигнал управления клпаном тормоза
Brake2Bo
Brake3Bo
Brake4Bo
BrakeMotorBo // Управление нагнетающим мотор-насосом

Определить rpm1;rpm2;rpm3;rpm4 //Меряем количество импульсов скажем за 100мкс

Определить rpmMid1=rpm2+rpm3+rpm4/3 // Сравниваем импульсы с каждого колеса с усредненными остальными 3-мя
Определить rpmMid2=rpm1+rpm3+rpm4/3
Определить rpmMid3=rpm2+rpm1+rpm4/3
Определить rpmMid4=rpm2+rpm3+rpm1/3

Если rpmMid1 != rpm1 then Brake1Bo=true; // Если есть разница включаем соответствующий клапан управления тормоза
rpmMid2 != rpm2 then Brake2Bo=true;
rpmMid3 != rpm3 then Brake3Bo=true;
rpmMid4 != rpm4 then Brake4Bo=true;


Если
(Brake1Bo OR Brake2Bo OR Brake3Bo OR Brake3Bo) = true // включаем мотор насос для нагнетания тормозной жидкости
then BrakeMotorBo = true;