Спасибо за совет. Немного дополнил и получил.

...
Select_Gear_Speed=map(dystance,0,full_dystance,0,S elect_Gear_Start_Speed);
Pololuqik.setM1Speed(Select_Gear_Speed);
...

full_dystance - весь путь который надо пройти
dystance - остаток пути
Select_Gear_Start_Speed - максимальная скорость
Select_Gear_Speed - подобранная скорость

т.е по мере приближения к границе позиции в которой нужно остановиться скорость падает до 0 линейно.

позиционируется достаточно точно.