С полупериодами хорошая идея, как то не подумал про пропуск, зациклился на резке полупериода.

Дело в том что весь этот хайбедай я засовываю в atmega8 а у него только 2 прирывания.
Возникли новые идеи по реализации. Сегодня или завтра придут оптроны с оприделением нуля, хотя не совсем представляю себе реализацию без синхронизации, но буду пробовать повесить управление нагрузкой на одно прирывание и энткодер на другое, используя высокий и низкий уровни, если не получится буду думать как оптимизировать энткодер без использования прирываний.

В любом случае спасибо за идею с пропусками полупериодов, после тестов выложу результат, что бы было что обсуждать.