Как я уже писал GSM модем.
Любой контроллер ардуино, какой Вам нравится больше, зависит от Ваших предпочтений, размера, числа пинов, запаса на будущее и т.д.
По поводу реле модулей, какой ток нужно коммутировать? И сколько источников коммутации будет?