1-Берем за основу минимальные обороты, то есть время 1-го оборота умножаем его на 4
2-запускаем таймер на это время
3-если время вышло то смотрим счетчик прерываний.
4-если там пусто, значит обрыв
5-если там не пусто, то обнуляем счетчик прерываний и запускаем опять таймер