Обновил скетч в первом посте. Добавил усредненное значение от датчика, упростил код для ШИМ вычисления, ну и так по мелочи подправил...
Попробовал, но все таки остановился на усредненном значении и скорее всего добавлю РЦ фильтр по входу.
Спасибо. Смысл понятен, но прикрутить с пол пинка не удалось. Может подскажет кто-нибудь как работать с функциями таймера?