А почему не юзали готовые сервы модельные? Там же только ШИМ 1-2 мс подать нужно и все... Никаких переменников и L293 не надо...приводы - моторедукторы печки 2110.
В примерах к ардуино есть как рулить сервами. Получается намного проще схема, точнее ее почти не остается