ну как как. измерять напряжение на последовательно включенном резисторе. еще можно сделать трансформатор, одна обмотка -- последовательно с моторчиком, вторая -- с кучей витков -- измерительная. только надо иметь ввиду, что транс == прибор переменного тока, соответственно, на измирительной обмотке напряжение будет только в момент изменения тока в первичной. если в первичной будет достаточные скорость изменения и ток, то в измерительной ты это отловишь. так что -- компараторы, расчеты, проверки... вопчем, это для циклопических токов или для переменки.
проще ставить низкоомное сопротивление, на нем мерить ток в статике и принимать решение. а еще можно следить, что там происходит в механической цепи. например, если не крутятся колеса, то надо что-то делать.

вообще, я краем уха слышал об измерительных токовых клещах для постоянного тока, если правда, то чем-то же измеряют