Управление рулевыми кнопками при помощи Carduino.

[SiMuS]

Из-за чего тогда у меня могут быть такие значения?

#define encoder0PinA  2    
#define encoder0PinB  3   
#define encoder1PinA  4  
#define encoder1PinB  5 
byte bytes[2]={0,20} ;     

void setup()     
{       
  pinMode(encoder0PinA, INPUT);     
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);     // подключить подтягивающий резистор    
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);     
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор   
  pinMode(encoder1PinA, INPUT);     
  digitalWrite(encoder1PinA, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор    
  pinMode(encoder1PinB, INPUT);     
  digitalWrite(encoder1PinB, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор  
 
  //10 кнопок. 2 на энкодере, 8 на панели.
   pinMode(7, INPUT);   
  digitalWrite(7, 1);  
  pinMode(8, INPUT);  
  digitalWrite(8, 1); 
  pinMode(9, INPUT);  
  digitalWrite(9, 1); 
  pinMode(10, INPUT);   
  digitalWrite(10, 1); 
  pinMode(11, INPUT);   
  digitalWrite(11, 1); 
  pinMode(12, INPUT); 
  digitalWrite(12, 1);
   pinMode(14, INPUT);
  digitalWrite(14, 1);
  pinMode(15, INPUT); 
  digitalWrite(15, 1); 
  pinMode(16, INPUT); 
  digitalWrite(16, 1);  
  pinMode(17, INPUT); 
  digitalWrite(17, 1);  
 
  attachInterrupt(0, doEncoderA, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 2    
  attachInterrupt(1, doEncoderB, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 3    
  Serial.begin (115200);    
}    

unsigned graydecode(unsigned gray) 
{ 
 unsigned bin; 

 for (bin = 0; gray; gray >>= 1) 
    bin ^= gray; 

 return bin; 
} 

void loop()    
{      
       if(digitalRead(7)==LOW) 
   {
     bytes[1]=7;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(7)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(8)==LOW) 
   {
     bytes[1]=8;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(8)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
   if(digitalRead(9)==LOW) 
   {
     bytes[1]=9;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(9)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(10)==LOW) 
   {
     bytes[1]=10;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(10)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(11)==LOW) 
   {
     bytes[1]=11;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(11)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(12)==LOW) 
   {
     bytes[1]=12;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(12)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
   if(digitalRead(14)==LOW) 
   {
     bytes[1]=14;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(14)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(15)==LOW) 
   {
     bytes[1]=15;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(15)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(16)==LOW) 
   {
     bytes[1]=16;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(16)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }
      if(digitalRead(17)==LOW) 
   {
     bytes[1]=17;
      Serial.write( bytes,2);  
      while(digitalRead(17)==LOW){delay(50);}
       bytes[1]=20; 
   }


 static uint8_t tmp_code = 0;  
 uint8_t gray_code = digitalRead(encoder1PinA) | (digitalRead(encoder1PinB) << 1), 
  code = graydecode(gray_code); 
 if (code == 0) 
 { 
   if (tmp_code == 3) 
     { 
       bytes[0]=3; 
       bytes[1]=20;    
      Serial.write( bytes,2);   
      bytes[0]=0;   
     } else if (tmp_code == 1) 
               { 
                  bytes[0]=4; 
                 bytes[1]=20;    
                  Serial.write( bytes,2);   
                  bytes[0]=0;  
               } 
  } 
 tmp_code = code; 
 delay(2); 
 
}    

// обработка прерывания    
void doEncoderA()    
{    
  if(digitalRead(encoder0PinB)==HIGH){bytes[0]=1;}else{bytes[0]=2;}     
  Serial.write( bytes,2);   
  bytes[0]=0;  
}      

// обработка прерывания    
void doEncoderB()    
{    
    if(digitalRead(encoder0PinA)==HIGH){bytes[0]=2;}else{bytes[0]=1;}    
    Serial.write( bytes,2);   
    bytes[0]=0;    
}