Парктронник

[oops1]

И так первую проблему решил

Принимаются советы по улучшению/оптимизации скетча

#include <TimerOne.h>

#define LEDPIN 13        // Вывод светодиода
#define BTNPIN 2 

volatile uint16_t startImpuls;
volatile uint16_t lengthImpuls;
volatile uint16_t timerCount=0;

//byte buffPos = 0;

byte packet[2];
byte posInPacket=0;

byte startBYTE = 15;

void setup()
{  /*
    LOW — вызов прерывания всякий раз, когда на порту низкий уровень напряжения;
    CHANGE – прерывание вызывается при изменении значения на входе;
    RISING – вызов прерывания при изменении уровня напряжения с низкого (LOW) на высокое(HIGH)
    FALLING – вызов прерывания при изменении уровня напряжения с высокого (HIGH) на низкое (LOW)
  */
  startImpuls=0;
  lengthImpuls=0;
  
  pinMode(BTNPIN, INPUT);  
  
  Serial.begin(115200);
  
  Timer1.initialize(20);
  Timer1.attachInterrupt(callback);  // attaches callback() as a timer overflow interrupt

  attachInterrupt(0, fireUp, RISING);
}
void callback() {  timerCount++; }

void loop()
{
  if (lengthImpuls > 0)
  {
    uint16_t temp=0;
    uint16_t li = lengthImpuls;
    lengthImpuls=0;
    
    //--------------------------//
    // получена приамбула "1 1 1 1"
    if (li >50 && li <60)
    {
       posInPacket =0;
    }
    // Расчитываю позицию массиве
    temp = posInPacket / 8;
    uint16_t bitPos = posInPacket;
    // Разворачиваю позицию для метода bitSet(x,n)
    bitPos = 7 - bitPos;
    if (bitPos >= 8)
    {
      bitPos =  posInPacket - (8*temp);
    }
   
    // Получен "0"
    if (li >4 && li <6)
    {
      posInPacket ++;
    }

     // Получен "1"
    else if (li >10 && li <15)
    {
      bitSet(packet[temp],bitPos);
      posInPacket ++;
    }
    //digitalWrite(13,LOW);
    // Отправить пакет "большему брату"
    if (posInPacket > 15)
    {
      detachInterrupt(0);
     
     // Если есть препятствие тогда посылаем пакет
     if ((packet[0] & 8) == 0)
        Serial.write(packet,2);
      
      // сбрасываю буффер
      packet[0] = 0;
      packet[1] = 0;
      
      posInPacket = 0;
      
      attachInterrupt(0, fireUp, RISING);
    }
    
    //--------------------------//
  }
 }

// Функция обработки прерывания на подъем
void fireUp()
{

  detachInterrupt(0);
  startImpuls = timerCount;
  attachInterrupt(0, fireDown, FALLING);
}

// Функция обработки прерывания на подъем
void fireDown()
{
  detachInterrupt(0);
  lengthImpuls = timerCount - startImpuls;
  startImpuls=0;
  timerCount=0;
  attachInterrupt(0, fireUp, RISING);
}