Решил объеденить

[496385290]

Немного изменил схему, и попытался написать код, а точнее попробовал слепить из тех что нашел в одну. Ошибки есть, если можно проверить и поправить. Прочитал http://www.compcar.ru/forum/showthread.php?t=4296 но еще не все понял как работает
В программе еще не учтены выходы на реле

//http://compcar.ru   
#include <IRremote.h>  
byte bytes[13];    // 0-3 байт   энкодер, рулевые кнопки, ИК приемник, веб камера  
                  //   4 байт   датчик света 
                  //   5 байт   датчик напряжения 
                  //   6 байт   датчик топлива 
                  //   7-12 зарезервированы                   
  
int LIGHT_SENS = 0 ;   // Вход датчика освещености  
int JOYSTIK_PIN = 5 ;  // Вход для рулевых Кнопок 
int NC2_SENS = 4 ;    // Вход датчика 
int NC1_SENS = 5 ;    // Вход датчика  
int NC3_SENS = 6 ;    // Вход датчика 
int NC4_SENS = 7 ;    // Вход датчика 
  
  
int RECV_PIN = 11;     //вход ИК приемника    
int encoder0PinA = 2 ; //Вывод А энкодера 
int encoder0PinB = 3 ; //Вывод В энкодера  
  
unsigned long res_dt, ir_dt, old_ir, time; 
byte temp, cam_status; 
IRrecv irrecv(RECV_PIN);  
decode_results results; 
  
//****************************************** 
void setup()      
{  
  pinMode(encoder0PinA, INPUT);  
  digitalWrite(encoder0PinA, HIGH);     // подключить подтягивающий резистор 
  pinMode(encoder0PinB, INPUT);  
  digitalWrite(encoder0PinB, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор 
  pinMode(encoder_botton, INPUT);  
  digitalWrite(encoder_botton, HIGH);    // подключить подтягивающий резистор 
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);   
  digitalWrite(5, HIGH); //блокируем АСС на время инициализации датчика 
  pinMode(CE, OUTPUT); 
  pinMode(CL, OUTPUT); 
  pinMode(DA, OUTPUT);

  attachInterrupt(0, doEncoderA, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 2 
  attachInterrupt(1, doEncoderB, FALLING);  // настроить прерывание interrupt 0 на pin 3   
Serial.begin(115200); // настроить скорость com порт   
tempSensor.begin(4); //Вешаем Датчик на 4 порт
irrecv.enableIRIn(); // включить приемник  
}   
//****************************************** 
void loop()   
{   
IR_resiver();
led();
acc();
joystik(); 
fm(); 
  if ((millis()-time)>1000 && results.value ==0) //запуск процедур по таймеру 
   {     
     time = millis(); 
      autolight(); 
      fuel(); 
      voltmetr(); 
   }  
} 
//*******************ИК приемник*********************** 
void IR_resiver() 
{  
   if ((millis()-time)>1000 )  
   {    
     time = millis();   
     results.value=0; 
   } 
  
  if (irrecv.decode(&results))   
  {  
    if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF)  
    {  
      ir_dt = results.value;  
      bytes[0] = ir_dt & 0xFF;          // преобразовать в 4-байта   
      bytes[1] = (ir_dt & 0xFF00) >> 8;   
      bytes[2] = (ir_dt & 0xFF0000) >> 16;  
      bytes[3] = (ir_dt & 0xFF000000) >> 24;  
      Serial.write( bytes,13); // отправить прочитаное значение компьютеру  
  
      if (old_ir == ir_dt){delay(300);} // Пауза после нажатия и удержания(перед повторами) 
      else {delay(500);} 
      old_ir = ir_dt; 
    }  
           if (results.value == 0xFFFFFFFF ) 
            { 
             delay(130); //пауза между повторами 
             Serial.write( bytes,13); 
            }  
       irrecv.resume();  
  }  
} 
//*******************Подсветка*********************** 
void led() 
{    
sens = analogRead(0); 

if ((sens > 0) && (sens<10)) {light = 10;} 
if ((sens > 10) && (sens<20)) {light = 50;} 
if ((sens > 20) && (sens<30)) {light = 100;} 
if ((sens > 30) && (sens<40)) {light = 150;} 
if ((sens > 40) && (sens<50)) {light = 180;} 
if ((sens > 50) && (sens<60)) {light = 210;} 
if ((sens > 70) && (sens<80)) {light = 230;} 
if (sens > 80) {light = 255;} 

analogWrite(ledPin, light); 
Serial.print(sens, DEC); 
Serial.print(" "); 
 delay(300); 
} 
//*******************Нагреватель*********************** 
void acc() 
{   
   if(tempSensor.isValid()==1 | tempSensor.isValid()==2)    
   {   
     tempSensor.reset();   
     digitalWrite(5, LOW); // если датчик не исправен , то разблокируем АСС  
     return;   
   }   
     
  float tmpr=tempSensor.getTemperature(); //прочтать температуру от датчика   
  if(int(tmpr) < 0) digitalWrite(5, HIGH);//если температура ниже ноля, включить подогрев   
  if(int(tmpr) > 0) digitalWrite(5, LOW);//если температура выше ноля, выключить подогрев   
    
 //  Serial.print(int(tmpr)); //округлить до целой и отправить температуру    
 // Serial.println(); //перенос строки   
} 
//****************резистивные кнопки************************** 
void joystik() 
{   
  res_dt = analogRead(JOYSTIK_PIN); // прочитать данные АЦП  
  if( res_dt < 1023 && results.value == 0) 
  { 
    delay(50); // пауза для проверки дребезга 
    if(res_dt == analogRead(JOYSTIK_PIN))   //если нет дребезга 
      { 
        bytes[0] = res_dt & 255;          // преобразовать в 2-байта  
        bytes[1] = (res_dt & 768) >> 8;  
        bytes[2] = 0; 
        bytes[3] = 0; 
        Serial.write( bytes,13); // отправить прочитаное значение компьютеру      
        delay(250); // Пауза между нажатиями 
      }   
  }     
}  
//****************FM радио************************** 
void fm() 
{    
int inRF; 
byte p[2]; 
int t; 

ReadSteering(); 

// Длина команды 8 байт, формат: 
// rfXXXXX<cr> 
t = Serial.available(); 
if (t >= 8) 
  { 
    p[0] = Serial.read(); 
    p[1] = Serial.read(); 
    if ( p[0]==114 and p[1]==102 ) 
    { 
      inRF = 1; 
      for (int x=3; x>=0; x--) 
        { 
          inRF += (int(Serial.read())-48) * pow(10, x); 
        } 
      Serial.flush();   
      if (inRF >= 875 and inRF <= 1080)  {SetRF(inRF); SendOK();} 
      else {SendERR();}    
    } 
    else {SendERR();} 
  } 
  else  
  { 
  if (t > 0) {Serial.flush(); SendOK();} 
  } 
  delay(100); 
}  

// Читает рулевые кнопки и пишет в порт код нажатой кнопки 

void ReadSteering()       
{    
  byte bytes[2];   
  unsigned int res_dt1 = analogRead(0); // прочитать данные АЦП   
  delay(50);  
  unsigned int res_dt2 = analogRead(0); //проверка дребезга   
    if (abs(res_dt1-res_dt2)<=20 and res_dt1<1000 ) //если нет дребезга и что-то есть 
      {  
        bytes[0] = 255; 
        bytes[1] = res_dt1 & 255;          // преобразовать в 2-байта   
        bytes[2] = (res_dt1 & 768) >> 8;   
        Serial.write( bytes,3); // отправить прочитаное значение компьютеру       
      }    
/*Serial.print(res_dt1,DEC); 
Serial.print("   "); 
Serial.println(res_dt2,DEC);*/ 
}  

void SetRF(int RF) 
{ 
  RF += 107; 
  // Выставляем CE, говорим что пишем в LM 
  digitalWrite(CE, HIGH); 
  writeToLM(byte(RF)); 
  writeToLM(byte(RF >> 8)); 
  writeToLM(135); 
  // Снимаем CE, все отправили 
  digitalWrite(CE, LOW); 
} 

void writeToLM(byte ByteToSend) 
{ 
int D;  
int D1; 

  delayMicroseconds(LM_DELAY); 
  for (int x=0; x<=7; x++) 
    { 
      // Выставляем DA 
      D = ByteToSend >> 1; 
      D1 = D << 1; 
      if (ByteToSend==D1)  // Значит был 0 
        { 
          digitalWrite(DA,LOW); 
        } 
      else 
        { 
          digitalWrite(DA,HIGH);          
        }   
      // Формируем строб CL   
      digitalWrite(CL, HIGH); 
      delayMicroseconds(LM_DELAY); 
      digitalWrite(CL,LOW); 
      delayMicroseconds(LM_DELAY);   
      ByteToSend = ByteToSend >> 1;     
    } 
  delayMicroseconds(LM_DELAY); 
} 

void SendOK() 
{ 
  Serial.println("OK"); 
} 

void SendERR() 
{ 
  Serial.println("ER"); 
}  
//******************Датчик освещения************************ 
void autolight() 
{ 
byte light;   
byte sens = analogRead(LIGHT_SENS)/4;   
  
if ((sens > 0) && (sens<30)) {light = 2;}    
if ((sens > 30) && (sens<60)) {light = 60;}    
if ((sens > 60) && (sens<90)) {light = 90;}  
if ((sens > 90) && (sens<120)) {light = 120;}  
if ((sens > 120) && (sens<150)) {light = 150;}    
if ((sens > 150) && (sens<190)) {light = 190;}    
if (sens > 190)  {light = 255;}    

   if(light != bytes[4]) // если были изменения 
     {  
      clear_buf();    
      bytes[4] = light; 
      Serial.write( bytes,13); 
     }       
}  
//*******************обработка прерывания*********************** 
void doEncoderA() 
{ 
cli(); 
  if(digitalRead(encoder0PinB)==HIGH){bytes[1]=24;}else{bytes[1]=15;}  
      bytes[0] = 0; 
      bytes[2] = 0;  
      bytes[3] = 0; 
  Serial.write( bytes,13); 
sei();  
}   
//*******************обработка прерывания*********************** 
void doEncoderB() 
{ 
cli(); 
    if(digitalRead(encoder0PinA)==HIGH){bytes[1]=15;}else{bytes[1]=24;} 
      bytes[0] = 0; 
      bytes[2] = 0;  
      bytes[3] = 0; 
    Serial.write( bytes,13); 
sei();     
}