Я тут набрел на http://www.pololu.com/catalog/product/1265/resources
Приколола сборка, все в одном. Есть примеры для ардуино.

L3G4200D 3-осевой гироскоп и LSM303DLM 3-осевой акселерометр и 3-осевой магнитометр на маленькой платке. Выход I²C.