Arduino и 3-х осевой акселерометр MMA7260

[edw123]

...Описанный в теме акселерометр измеряет все ускорения, в том числе и те, что возникают от работы сервоприводов...

Не считывать сигнал (не обрабатывать) на время работы сервоприводов? Или хотя бы только на это время вводить интеграцию по времени. Иначе наверное только по внешним реперам (по звёздам ).

[Chip]

Поддерживаю edw123 и можно еще
установить чувствительность на минимум.

[eea_2M]

Не считывать сигнал (не обрабатывать) на время работы сервоприводов? Или хотя бы только на это время вводить интеграцию по времени. Иначе наверное только по внешним реперам (по звёздам ).

Не получится. Сервы мощные, но небыстрые - обстановка может измениться до того как они отработают "задание" до конца.
Должна сохраниться возможность отменить текущее действие и заняться обработкой новой вводной.

А еще - видел видео с платформой, на которую ставят стакан с водой, потом едут, платформа наклоняется и стакан не уезжает и вода не проливается :-)

В этом видео, как я понял, акселерометр стоит на основании - ему работа сервоприводов не мешает.

Попробую загрубить показания датчика. Если не получится, придется перейти на пару энкодеров - по одному на каждый угол

Chip, для управления точностью, входы GS1, GS2 можно подключать к цифровым выходам напрямую или нужен делитель?

[Chip]

По моему можно без резистора подключить.

[eea_2M]

Chip, поменяй описание в магазине - ты реально торгуешь MMA7361, он несколько отличается от 7260.
Вот datasheet на MMA7361: http://www.freescale.com/files/senso...t/MMA7361L.pdf

В частности, у этой модели нет входов GS1 и GS2, есть только вход GS, который допускает два уровня регулировки:
0 - 1,5g
1 - 6g.
Никаких промежуточных значений.

Зато есть выход G0, который позволяет детектировать момент, когда по всем осям - 0. Детектор свободного падения, короче.

что такое слип

Режим Sleep используется для экономии электроэнергии - при пропадании напряжения на контакте SL - акселерометр перестает выдавать выходные значения. Если производитель не врет, в этом режиме девайс потребляет 3 мкА вместо 400 в рабочем режиме.

По моему можно без резистора подключить.

Вот тут я что-то забеспокоился - напряжение, которым оперирует чип - 2,2 - 3,6 вольта. На плате есть нога для питания от 5-ти вольт, но она заведена на стабилизатор. Не стал испытывать судьбу - соединил GS и выход стабилизатора (3,3В) - ровно также как и ногу SL из схемы первого поста.

В итоге лучше не стало, на работу сервоприводов платформа стала реалировать чуть спокойнее, но "горизонт" практически потеряла.

Попробую проусреднять значения, может это поможет устранить дребезг вокруг нуля.

[Chip]

Можно еще попробовать отфильтровать выходы X,Y,Z повесив на них и к GND дополнительные конденсаторы.
Еще как вариант цифровая фильтрация может тебе помочь. Принцип ее такой? нужно принимать значения с входов с небольшой паузой. Например по три выборки для каждого входа, потом берешь выборку из трех значений и сравниваешь между собой и если эти значения примерно равны то их можно усреднить.

[eea_2M]

Еще как вариант цифровая фильтрация может тебе помочь.

Я попробовал усреднять по 50-ти отсчетам. Стало гораздо лучше. Однако появились интересные эффекты резонанса, когда платформа по крену начинает качаться как маятник. Ну и осталась зависимость от движения предметов на самой платформы.
В итоге я решил отказаться от акселерометра, т.к. в реальности мне нужны только углы крена и тангажа и полная нечувствительность к паразитным ускорениям.

Chip, можно ли использовать однооборотный переменный резистор в качестве датчика угла? Например такой: http://www.chipdip.ru/product/r-24n1-a1k.aspx

Какой лучше взять номинал? Побольше ~10 кОм или наоборот, ~100 Ом?
И как лучше включать - подать на переменник 5 вольт, а контакт переменной части завести на аналоговый вход?

[Chip]

Это не резонанс а помеха , скорее всего 50Гц
Можешь скачать скетч осциллографа и посмотреть что за помеха у тебя идет с датчика
Резистор лучше использовать автомобильный от акселератора например ВАЗ-овский

[Mastar]

Я тут набрел на http://www.pololu.com/catalog/product/1265/resources
Приколола сборка, все в одном. Есть примеры для ардуино.

L3G4200D 3-осевой гироскоп и LSM303DLM 3-осевой акселерометр и 3-осевой магнитометр на маленькой платке. Выход I²C.

[Азимут]

Я тут набрел на http://www.pololu.com/catalog/product/1265/resources
Приколола сборка, все в одном.

Интересно, магнитомер в машине работать будет?